无人驾驶车辆模型预测控制（一）

最新推荐文章于 2025-05-27 15:42:09 发布
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分类专栏： 无人驾驶 文章标签： 无人驾驶
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_41986495/article/details/88106598
本文探讨了路径跟踪与轨迹跟踪的区别，前者仅关注目标的移动路径，而后者还需考虑时间因素。此外，深入分析了不同速度下模型预测控制的特点，低速时运动学特性显著，高速时动力学特性起决定作用。并指出了基于简化动力学模型与运动学模型的模型预测控制在轨迹跟踪领域的研究热点。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

一些概念

路径跟踪： 跟踪reference path即可，不受时间约束。
轨迹跟踪： path和时间均需跟上。
模型预测控制与运动规划和控制：
低速：运动学特性大
高速：动力学特性影响大

基于简化的动力学模型与运动学模型的模型预测控制是轨迹跟踪研究热点

无人驾驶车辆模型预测控制
03-20
学习无人车辆轨迹跟踪很好的一本书 本书主要介绍模型预测控制理论与方法在无人驾驶车辆运动规划与跟踪控制中的应用。由于模型预测控制理论数学抽象特点明显，初涉者往往需要较长时间的探索才能真正理解和掌握，而进一步应用到具体研究，则需要更长的过程。本书详细介绍了应用模型预测控制理论进行无人驾驶车辆控制的基础方法，结合运动规划与跟踪实例详细说明了预测模型建立、方法优化、约束处理和反馈校正的方法，给出了Matlab仿真代码和详细图解仿真步骤。所有代码都详细提供了详尽的注解，并且融入了研究团队在本领域的研究成果。, 本书可以作为地面无人车辆、空中无人机、无人艇及移动机器人等无人车辆模型预测控制的研究参考资料，同时也可以作为学习模型预测控制理论的应用教材。
无人驾驶车辆 模型预测控制
09-27
本书主要介绍模型预测控制理论与方法在无人驾驶车辆路径规划与跟踪控制方面的基础应用技术。由于模型预测控制理论数学抽象特点明显，初涉者往往需要较长时间的探索才能真正理解和掌握，进一步应用到具体研究，则需要更长的过程。本书详细介绍了应用模型预测控制理论进行无人驾驶车辆控制的基础方法，结合路径规划与跟踪实例给出了Matlab仿真代码和详细仿真步骤，并且融入了研究团队在本领域的研究成果。本书一方面可以作为地面无人车辆、空中无人机、无人艇及移动机器人等无人车辆模型预测控制的研究资料，同时也可以作为学习模型预测控制理论的应用教材。
【无人车】无人驾驶车辆模型预测控制（Matlab代码实现）
weixin_46039719的博客
01-11 1483
其次，以准确的动力学模型作为预测模型，可以提高控制器对车辆未来行为的预测能力，进而在保证车辆稳定运行的同时，充分发挥车辆的机动潜能，比如高速运行状况下的主动危险规避运动规划与控制，充分体现车辆平台运动学与动力学约束条件的影响。本章首先介绍无人车辆通用概念、无人驾驶车辆与无人车辆的关系，说明无人车辆的主要组成部分,即任务决策、环境感知、路径规划、路径跟踪与车辆平台控制子系统，总结。%计算第一个状态量误差。
【智能驾驶技术】《无人驾驶车辆模型预测控制》：第四章-基于运动学模型的轨迹跟踪控制
最新发布
shdaus456的博客
05-27 537
本文摘要： MPC（模型预测控制）是一种基于预测模型、滚动优化和反馈矫正的控制方法。文章首先介绍了MPC的三大特点，重点阐述了通过建立车辆运动学模型、构造误差函数、线性化处理等步骤的理论推导过程，最终转化为二次规划问题求解。随后展示了CarSim与Simulink联合仿真实现，包括CarSim参数配置、Simulink模块搭建及核心S-Function代码解析，实现了车辆轨迹跟踪控制。该研究为MPC在车辆控制中的应用提供了完整的理论推导与工程实现方案。
无人驾驶车辆模型预测控制 - 3_5_3
Jeremy的博客
09-24 1485
对模型进行调整，将参考路径的圆心坐标调整为（5，1） CEN=[5,1]; 一开始追踪轨迹变为如下图，并没有跟随好； 对Q、R进行调整如下： Q=[10 0 0; 0 10 0; 0 0 100];%对状态量误差的权重矩阵 R=[200];%r是对控制量误差的weighting matrice 再次对Q、R进行调整，观察其跟随变化： ...
无人驾驶车辆模型预测控制_无人驾驶车辆模型预测控制程序_车辆控制_无人_无人驾驶_模型预测控制
09-10
无人驾驶车辆模型预测控制是自动驾驶技术中的一个重要组成部分，它涉及到车辆动力学、控制理论以及计算机算法等多个领域的知识。在这个领域，模型预测控制（Model Predictive Control, MPC）是一种先进的控制策略，...
无人驾驶车辆模型预测控制,无人驾驶车辆模型预测控制 pdf,matlab
09-10
无人驾驶车辆模型预测控制是当前智能交通领域中的一个重要研究方向，其核心技术在于如何通过精确的车辆模型和高效的控制算法实现车辆的自主导航与安全行驶。在本文中，我们将深入探讨这一主题，结合描述中的"无人...
读书笔记《无人驾驶车辆模型预测控制》- 龚建伟.zip
08-23
《无人驾驶车辆模型预测控制》是龚建伟先生的一部深入探讨自动驾驶汽车控制技术的专业书籍，主要聚焦于模型预测控制（MPC，Model Predictive Control）这一先进的控制策略在无人驾驶领域的应用。模型预测控制是一种...
无人驾驶车辆模型预测控制代码
03-04
无人驾驶车辆模型预测控制是自动驾驶领域中的核心技术之一，它结合了人工智能和机器学习的精髓，用于实现精准、实时的车辆行驶决策。在这个项目中，我们关注的是"无人驾驶车辆模型预测控制代码"，这是一套用于模拟和...
【程序】无人驾驶车辆模型预测控制.rar_无人控制_模型预测控制_模型预测控制例程_模型预测车辆_车辆模型
07-13
基于无人驾驶车辆模型预测控制例程，对应教材的例程
《无人驾驶车辆 模型预测控制》代码
05-14
包含原书各个章节代码，可以在Matlab上运行成功，能够实现简单的路径跟踪。
无人驾驶车辆模型预测控制Matlab代码
05-14
在原书代码之上，新增注释，修改部分错误，代码成功运行，无任何错误，只含该书第三章基于运动学仿真代码
无人驾驶 模型预测控制器程序
04-25
此代码是关于无人驾驶车辆的轨迹跟踪模型预测控制算法实现
无人驾驶车辆模型预测控制程序代码
05-08
无人驾驶车辆模型预测控制程序代码
无人驾驶车辆 模型预测控制（陈慧妍）源码
04-13
无人驾驶车辆 模型预测控制（龚建伟版，陈慧妍）里面MATLAB源码，有些有出入的地方，需要自己调，对于学习来说是一件很便利的事！
《无人驾驶车辆模型预测控制》——路径规划及轨迹跟踪控制
更适合青年研究者的资源库！公众号：杰哥的无人驾驶便利店
03-31 1841
目录 车型选择 工况设置 Simulink框图 轨迹重规划结果图 代码段
无人驾驶车辆模型预测控制代码_预测
weixin_39704246的博客
11-21 718
本文是《无人驾驶汽车路径规划学习路线》中的一部分。做路径规划的前提之一是必须对动态目标进行轨迹预测。由于预测是规划的输入，所以我们必须知道预测的输出结果是什么，对应的性能指标，优缺点等等，暂时不用深入了解预测算法。2. 这里根据百度apollo的预测模块简单介绍下轨迹预测。预测技术分为两大类。基于模型 Apollo使用的基于车道序列方法进行预测，这种方法根据某种原则将车道划分为若干个车...
【控制】基于轨迹优化的自动驾驶汽车跟随自行车模型动力学控制附Matlab代码
qq_59747472的博客
02-26 611
自动驾驶技术的发展日新月异，其在提高交通效率、降低交通事故率等方面展现出巨大的潜力。然而，在复杂的城市交通环境中，自动驾驶汽车仍然面临诸多挑战，其中，跟随其他车辆，特别是运动轨迹难以预测的自行车，是一项关键且具有挑战性的任务。传统的跟随控制方法往往依赖于简单的几何关系或PID控制，难以适应自行车运动的复杂性和非线性特性。
北理工发布无人驾驶车辆模型预测控制新代码
由于没有具体的代码文件，我们只能根据文件名称“无人驾驶车辆模型预测控制第2版20200424”进行一些假设性的分析。版本号“20200424”可能表示该版本是在2020年4月24日完成的，而这个日期对于代码的分析没有直接的...
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