SUMO中车辆换道需要满足的安全间距

最新推荐文章于 2024-06-08 21:25:07 发布
最新推荐文章于 2024-06-08 21:25:07 发布
阅读量3.5k 收藏 53
点赞数 10
分类专栏： sumo 文章标签： 安全
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_41945572/article/details/122019318
版权

SUMO中车辆换道的安全间距

在sumo中，车辆在执行换道指令之前，需要先判断目标车道上的车辆间的间距是否满足安全的换道间距，如果满足，则换道，否则等待换道间距满足后再换道。目前没有相关文档描述具体的安全间距的计算方法，本人通过对sumo的源码进行阅读总结了安全间距的具体计算方法。

车辆换道需要满足的条件

在SUMO中，车辆执行换道动作时，需要先计算secureFrontGap和secureBackGap，然后再根据实际的FrontGap和BackGap来决定车辆是否可以执行换道动作。如果FrontGap大于secureFrontGap且BackGap大于secureBackGap，车辆可以执行换道动作，否则，车辆不能执行换道动作。
换道示意图

安全间距的计算方法

在SUMO中，车辆的换道行为使用laneChangeModel来模拟，车辆在进行换道时，需要满足一定的安全距离，其安全距离计算公式如下：
requiredGap=secureBackGap+followerMinGap+egoLength+egoMinGap+secureFrontGap
其中secureBackGap is computed by calling the carFollowModel of the follower vehicle；secureFrontGap i

最低0.47元/天 解锁文章
利用SUMO模拟事故
wyy74389的博客
09-19 2864
SUMO官网对于事故模拟的描述，此处仅是对事故描绘的翻译，本人没有搞清楚这个如何设置。
论文笔记：Lane-changing model
Patience
02-10 5491
主要介绍SUMO的一篇换道模型论文 1. Introduction 主要介绍了SUMO中的几个运动模型： Car-following model: determines the speed of a vehicle in relation to the vehicle ahead of it. Intersection model: determines the behavior of ve...
「SUMO实现车辆轨迹优化与协同换道，提升交叉口和高速公路通行效率」，「Sumo实现车辆的轨迹优化和协同换道，提升交叉口和高速公路场景的通行效率」
ARqcCKNPn的博客
06-08 861
当车辆需要从一个车道换到另一个车道时，sumo可以根据交通流量情况和车辆的行驶需求，智能调度车辆的换道行为，使车辆能够尽快完成换道操作，并且不影响其他车辆的正常行驶。具体而言，sumo可以根据车辆的实时位置、速度和目的地等信息，动态调整车辆的行驶轨迹，使其能够在交叉口区域内合理变道，并根据交通流量情况进行智能调度，避免出现拥堵现象。通过sumo的应用，交叉口和高速公路等道路场景下的交通系统可以实现更加高效和安全的运行，为我们的出行提供更加便利和舒适的环境。sumo实现车辆的轨迹优化和协同换道。
SUMO 换道设置，靠右行驶
ruyazhishi博客
07-03 2820
取消靠右行驶
SUMO 设置车辆的换道模型
u011792913的博客
05-27 7582
SUMO 设置车辆的换道模型 参数含义如下： https://sumo.dlr.de/docs/TraCI/Change_Vehicle_State.html#lane_change_mode_0xb6 https://sumo.dlr.de/docs/Definition_of_Vehicles%2C_Vehicle_Types%2C_and_Routes.html#car-following_models lane_change_model = 1621 traci.vehicle.setL
SUMO中通过设置变道参数禁止车辆变道
Five_guys的博客
01-28 1554
（战略变道车辆依据自己行驶路线而不得不发生的变道，如出口匝道，车辆必须到达主线车道最右侧才可以驶入出口匝道），如果您并不是要求车辆的变道完全受您所控制，可以设置为默认值1，这可以使您更关注于车辆的自由变道。本人在做车辆变道控制的实验时遇到了一些问题，在自由车流中，车辆往往会依据LC2013模型来变道（在本人变道策略之前提前变道），使得本人想要实现的变道策略完全没有展现。lcSpeedGain：对增加速度的渴望，数值越大越期望通过变道来增加速度，设置为0禁止禁止车辆因为增加速度而变道。
换道最小安全距离
假电工的真的博客
10-28 4580
最小安全距离指的是换道车辆换道时需要与当前车道和目标车道上的车辆满足的最小纵向距离，即当换道车辆满足最小安全距离后便可实现无碰撞的换道。 一、换道场景描述 图1描述了直线路况下最复杂的换道场景。换道车辆当前车道上前（M1）后（M4）和目标车道上前（M2）后（M3）均有正在行驶的车辆。 为了确定换道过程中车辆的位置，在图中设置平面坐标系。x轴方向为...
SUMO学习——Change Vehicle State（更改车辆状态）
weixin_57386736的博客
03-16 1256
默认情况下，根据汽车跟随模型的安全规则，车辆的行驶速度可能低于设定速度。将有关从开始时间到结束时间（以秒为单位）有效的边“edgeID”的行驶时间（以秒为单位）的信息插入到车辆的内部边权重容器中。这将覆盖任何其他车道变换动机，但符合车道变换模式配置的安全约束。将有关从开始时间到结束时间（以秒为单位）有效的边缘“edgeID”的努力的信息插入车辆的内部边缘权重容器中。如果成功，将在给定的时间量（以秒为单位）内选择通道。换乘副车道不太理解，觉得应该是强制换道，这个优先性大于其他车道变换动机。
sumo仿真-使用"XML"自定义构建路网
04-05
SUMO（Simulation of Urban MObility）是一款开源的交通仿真软件，主要用于模拟道路交通中的各种现象，如车辆行驶、交通流变化等。它支持多种复杂的交通场景，并能够通过自定义的方式创建路网，以满足不同研究需求或...
【车辆行为深究】：在SUMO中调整驾驶行为参数以优化交通（专业指南）
本文探讨了车辆行为在交通模拟中的重要性，特别是在使用SUMO仿真环境进行交通流模拟时的驾驶行为模型。文章首先对SUMO进行了概览，包括其基础介绍、基本操作和网络创建，以及标准驾驶行为参数的介绍和理论基础。接着...
sumo-winbin-0.19.0.zip
08-13
sumo-0.19-0 支持32位操作系统。
具有二阶对象的环境中的车辆操作.zip
10-02
6. **安全性分析**：评估车辆在二阶对象环境中的安全性，例如使用故障树分析（FTA）或事件树分析（ETA）识别潜在的风险，通过安全间隔距离和碰撞避免策略降低事故发生的可能性。 7. **人车交互**：在实际应用中，还...
SUMO 关闭跟驰/换道模型
ruyazhishi博客
07-12 3351
关闭跟驰换道模型
SUMO等距离或随机车流仿真
lovehuishouzan的专栏
03-05 2060
1.使用netedit构建路网，由gneE0，gneE1，gneE2，gneE3四个路段构成，保存为abc.net.xml； 2.构建车流文件abc.rou.xml, 下面代码每隔9毫秒产生等距离车流； <routes> <vType id="type1" accel="0.8" decel="4.5" sigma="0.5" length="5" maxSpeed="50"/> <flow id="type1" color="1,1,0" begin
SUMO日常积累
xielang13的博客
09-26 3689
驾驶员试图在他们的领导者的后保险杠和他们自己的后保险杠之间保持最小的 tau 时间间隔（前保险杠 + minGap），以确保在他们的领导者开始制动时及时制动的可能性。它可以在车流文件(XML)中定义，的属性actionStepLength，当然也可以使用默认的动作步长，为所有vType的默认属性。本文所描述的变道模型有两个主要目的：①它根据车辆的路线和车辆周围的当前和历史交通状况，计算单个模拟步骤中车辆的变化决策。②此外，它还计算了车辆本身和阻碍车辆的速度变化，以促进预期变道机动的成功执行。
SUMO与python联合仿真（跟驰与换道）
weixin_45523280的博客
06-20 6154
这个对于我来说，是一个非常像解决的问题，比如我想要让其在仿真时间为20s时开始减速，这时应该当step=19时设置这一函数，其次是车辆类型depart参数时，depart表示进入仿真的时间，这个时间如果设置为0时，则出现在仿真场景中的仿真时间是1s。因为我的一个场景是需要均匀减速的，但是我用这个函数时出了问题，他是比如我设置了-2的减速度，他不会立即以这个减速度减速，而是减速度慢慢减至-2，如我设置在仿真20s时减速。要注意的是，他这个代码是关闭自动换道和跟驰的，因此在设置强制换道时，该操作不受影响。
SUMO学习
努力学习的！
10-23 7106
SUMO学习SUMO简介1、车道模型2、跟驰模型跟驰模型3、变道模型1. Strategic change 战略变道2. Cooperative change 协同变道3. Tactical change 战术变道4. Obligatory change 义务变道FLOW SUMO简介 SUMO是一款交通模拟器，单机模拟。 宏观上可以模拟出行需求OD，以及路网结构 微观上主要可以模拟车道模型(交叉口通行权规则，车辆在不同交叉口的行为等)、跟驰模型(车辆的加速减速，与前车相关)、变道模型(多lane时的车道
SUMO安装及相关学习
LuWanga的博客
01-04 3001
SUMO相关知识学习
如何设置sumo路网车流中的部分车辆换道
最新发布
01-03
### 如何在SUMO模拟器中设置特定车辆的车道变换规则 为了在 SUMO 中为路网中的部分车辆配置换道行为，可以利用 `sumo_env.py` 文件来定义与 SUMO 模拟器交互的具体方法[^2]。通过调整这些文件内的函数调用以及参数设定，能够精确控制目标车辆的行为。 #### 使用 Python API 控制车道变化 SUMO 提供了丰富的 Python 接口以便于开发者修改仿真过程中的各种属性。对于车道变更策略而言，主要依赖于 traci 库下的 lanechange 功能模块： ```python import traci def set_lane_change_strategy(vehicle_id, strategy): """ 设置指定ID车辆的换道策略 参数: vehicle_id (str): 车辆唯一标识符 strategy (int): 新的换道决策算法编号 """ traci.vehicle.setLaneChangeMode(vehicle_id, strategy) # 初始化连接到正在运行的SUMO实例 traci.start(["sumo-gui", "-c", "path/to/your/config/file.sumocfg"]) try: while traci.simulation.getMinExpectedNumber() > 0: traci.simulationStep() # 假设要更改 ID 为 'ego' 的车俩的换道行为 ego_vehicle_id = 'ego' new_strategy_value = 512 # 这里只是一个例子值 if traci.vehicle.getIDCount() != 0 and ego_vehicle_id in traci.vehicle.getIDList(): set_lane_change_strategy(ego_vehicle_id, new_strategy_value) finally: traci.close() ``` 此脚本展示了如何使用 TRACI 来动态地改变某辆车的换道模式。需要注意的是，在实际应用时应根据具体需求选择合适的换道模型数值。 另外，还可以通过编辑 XML 配置文件的方式预先确定某些类型的车辆具有固定的换道倾向。这通常涉及到修改 `<vType>` 标签内部的相关选项，比如 `lcStrategic`, `lcCooperative`, `lcSpeedGain` 等等[^3]。
评论 12
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值