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RSS订阅原创 换道最小安全距离
最小安全距离指的是换道车辆换道时需要与当前车道和目标车道上的车辆满足的最小纵向距离，即当换道车辆满足最小安全距离后便可实现无碰撞的换道。一、换道场景描述 图1描述了直线路况下最复杂的换道场景。换道车辆当前车道上前（M1）后（M4）和目标车道上前（M2）后（M3）均有正在行驶的车辆。 为了确定换道过程中车辆的位置，在图中设置平面坐标系。x轴方向为...
2019-10-28 16:11:01
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原创 车体近似模型总结
车体近似模型主要用于在车辆局部路径规划(如，泊车，换道)需要建立避障约束时，来代替真实的车辆轮廓。本文主要介绍李柏、马玉跃论文中提到的五种车辆模型及其用到的避障方法。一、复杂约束下自动驾驶车辆运动规划的计算最优控制方法研究—李柏 李柏论文中提到了矩形、单圆和双圆三种车辆轮廓近似模型，并利用几何方法分析了车辆间的避撞约束。模型中用到的变量表述如下： ...
2019-10-20 21:26:52
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原创 基于多项式的智能车换道轨迹规划
换道指的是车辆从一个车道变换到另一个车道的行为，常发生于平行车道之间或在高速路口等强制需要车辆汇入的地方。本文利用平行车道换道的场景来对多项式换道轨迹规划进行说明。一、不考虑避障问题 图1为前方无障碍车辆且目标车道也没有障碍车辆时车辆换道的场景示意图。图中实线方框表示换道车辆的当前位置，虚线方框(符号中的下标0表示0号车，上标1表示第1时刻，也就是完成时刻，对应...
2019-10-12 22:40:44
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原创 利用相关分析法辨识脉冲响应
主程序:%% 参数初始化times=1;Np=63;%2^6-1,输入序列循环周期N=252*times;a=1;%输入序列幅值T0=1;%采样时间delta_g=zeros(200,1);ratio_vy=zeros(200,1);%% 人机对话sigma=input('请输入噪声标准差: ');r=input('请输入循环周期数(本程序中，输入2或3): ...
2019-06-05 17:42:02
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原创 matlab使用笔记（一）——matlab语言中if、for语句与C语言中的差别
好久没用matlab编写程序，上周在亲导师面前，愣生生是2小时没编出一选择函数的程序。羞愧至极，愤而写之。主要内容是matlab语言中与c语言中if、for语句的差别。突然插一下！！！end、end、end。Matlab中循环、判断语句都用end结束，不是用{}。1、if用法（matlab中使用的是elseif，注意与c语言写法和句式的区别）1）matlab中① 基本格...
2019-04-02 17:23:27
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转载 AES加密与解密
AES简介高级加密标准(AES,Advanced Encryption Standard)为最常见的对称加密算法(微信小程序加密传输就是用这个加密算法的)。对称加密算法也就是加密和解密用相同的密钥，具体的加密流程如下图： 下面简单介绍下各个部分的作用与意义：明文P没有经过加密的数据。密钥K用来加密明...
2019-03-05 10:07:10
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原创 两点边值问题求解---bvp4c函数
我第一次接触bvp4c函数是在《最优控制》课程上。例2是课程上布置的利用bvp4c函数求解最优控制的问题。本篇文章是我参考文末的材料加上自己的理解编写而成。bvp4c函数用于数值求解两点边值问题，作为Matlab中对ode系列函数的补充。ode系列函数只能数值求解具有初值的常微分方程。1、调用格式sol = bvp4c(odefun,bcfun,solinit,options,p1,p...
2019-01-23 01:03:34
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原创 matlab求解常微分方程（组）---dsolve、ode系列函数详解（含例程）
本文主要介绍matlab中求解常微分方程（组）的dsolve和ode系列函数，并通过例子加深读者的理解。一、符号介绍 D: 微分符号；D2表示二阶微分，D3表示三阶微分，以此类推。二、函数功能介绍及例程1、dsolve 函数dsolve函数用于求常微分方程组的精确解，也称为常微分方程的符号解。如果没有初始条件或边界条件，则求出通解；如果有，则求出特解。1)函数格式 ...
2019-01-22 17:08:13
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空空如也
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