使用Cartographer实现自定义激光点云地图

最新推荐文章于 2024-04-25 15:18:39 发布

FqLibrary

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本文详述了如何使用开源库Cartographer创建自定义激光点云地图。从环境配置、硬件准备、配置文件设置到启动脚本的编写，逐步指导读者进行地图构建。完成建图后，可通过RViz等工具展示和分析生成的地图，适用于机器人导航等领域。

在机器人导航中，激光点云地图是一种重要的环境表示形式。Cartographer是一个开源的定位和地图生成库，可用于构建高质量的激光点云地图。本文将介绍如何使用Cartographer创建自定义的激光点云地图，并提供相应的源代码。

首先，我们需要配置Cartographer的环境。请确保已正确安装Cartographer的依赖项，并下载Cartographer的源代码。

接下来，我们需要准备机器人的硬件设备。通常，我们需要一个激光雷达传感器来获取环境中的点云数据。将激光雷达连接到机器人的计算机，并确保计算机可以读取激光雷达的数据。

接下来，我们将创建一个Cartographer的配置文件。打开一个文本编辑器，并输入以下内容：

include "map_builder.lua"

options = {
  map_builder = MAP_BUILDER,
  sensor_bridge = {
    horizontal_laser_min_range = 0.1,
    horizontal_laser_max_range = 30.,
    horizontal_laser_missing_echo_ray_length = 5.,
    horizontal_laser_min_z = -1.0,
    horizontal_laser_max_z = 2.0,
    constant_odometry_translational_variance = 0.001,
    constant_odometry_rotational_variance = 0.001,
  },
  map_frame = "map",
  tracking_frame = "base_l

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