apollo自动驾驶进阶学习之：Planning模块全场景约束参数解析及调试思路

总结：Planning模块根据routing（导航模块），prediction（感知模块）感知的周围环境信息，以及地图定位导航信息为自动驾驶车辆规划出一条运动轨迹（包含坐标，速度，加速度，jerk加加速度，时间等信息），然后将这些信息传递给控制模块。

本部分相关参数表

总体思路

1、修改内容

1.1对最高车速限速位置：

  double speed_limit = FLAGS_planning_upper_speed_limit;
  bool speed_limit_found = false;