apollo planning 模块

最新推荐文章于 2024-03-28 15:36:03 发布
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本文深入探讨无人驾驶汽车的规划技术，包括路径规划、行为决策及运动控制等关键环节，解析其如何在复杂环境中实现自主驾驶。

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zgrztzy
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Apollo规划模块代码学习(1): 算法架构原理、运行机制一文详解
qq_41667348的博客
02-22 3451
Apollo 规划模块功能的实现是基于多个场景（scenario-based）实现的，不同的场景分成多个阶段（stage），每一阶段执行多个任务（task）来完成轨迹规划。其功能是规划出实时的轨迹，并保证轨迹的安全、避障、遵守交通规则、舒适度等。规划模块代码架构如下，输入包括Routing信息、感知预测信息（障碍物、交通灯）以及车辆地盘信息、高精地图和定位信息。输出带有时间和速度信息的轨迹点。
apollo自动驾驶进阶学习之：Planning模块全场景约束参数解析及调试思路
qq_41593516的博客
07-15 1825
总结Planning模块根据routing（导航模块），prediction（感知模块）感知的周围环境信息，以及地图定位导航信息为自动驾驶车辆规划出一条运动轨迹（包含坐标，速度，加速度，jerk加加速度，时间等信息），然后将这些信息传递给控制模块。......
Apollo_Planning模块架构和概述
王不二的路
05-16 2971
Planning模块架构和概述 坦白从宽 这一部分，恩…是apollo的官文，可直接在docs文件夹里翻到，Class_Architecture_Planning.md 这个文件，因为是MarkDown格式，ubuntu自带的gedit其实是可以直接看的，不过界面太不好…正好优快云右MarkDown编辑模式，so~我只是搬运工，再详细的内容直接看文档即可 数据输入和输出 输出数据 Planning模块的输出数据类型定义在planning.proto，如下图所示： planning.proto 在pro
Apollo：Planning源码分析之PlanningBase
OceanStar的博客
03-01 540
PlanningComponent是规划模块的类，而PlanningBase是规划模型的基类。NaviPlanning和OnLanePlanning是PlanningBase的两个派生类。由于是抽象类，planning_base.h里定义了大量的虚函数。成员函数中也只定义了Init()、FillPlanningPb()，而RunOnce()、Plan()、Name()是纯虚函数。它没有私有成员变量。所有成员变量都是protect的，其中比较重要的成员变量包括：重要成员函数。
Apollo：Planning源码分析之PlanningComponent
OceanStar的博客
02-28 1666
可以看到规划(planning)模块的上游是Localization, Prediction, Routing模块，而下游是Control模块。Routing模块先规划出一条导航线路，然后Planning模块根据这条线路做局部优化，如果Planning模块发现短期规划的线路行不通（比如前面修路，或者错过了路口），会触发Routing模块重新规划线路，因此这两个模块的数据流是双向的。
Planning-Apollo 6.0 Planning模块pipeline
mpt0816的博客
11-12 1518
Planning模块 1 planning模块的主要类成员 PlanningComponent继承于cyber::Component，是事件触发机制，即当同时收到预测、底盘和定位信息时，planning模块才会运行。Prediction和Localization同样是事件触发的，Chassis模块是时间触发的。预测模块的频率是10Hz，因此规划模块的频率也是10Hz。 class PlanningComponent final : public cyber::Component<predic
apollo 的planning 模块详解
12-14
Apollo Planning模块是自动驾驶系统的关键组件，负责为自动驾驶车辆规划安全且高效的行驶轨迹。该模块接收来自上游模块的数据，包括环境感知信息（如障碍物位置、动态等）、地图定位导航信息和全局路径信息，综合...
我是新手，给我详细讲解一下apollo planning模块
03-11
Apollo Planning 模块是 Apollo 自动驾驶系统中的一个重要模块，主要负责规划车辆的行驶路径和行驶策略。该模块基于车辆的传感器数据和地图信息，通过算法计算出最优的行驶路径，并生成相应的控制指令，使车辆能够...
自动驾驶---Planning模块详细介绍（以Apollo为例）
智能汽车人的博客
12-13 1846
主要介绍高速场景下Planning模块，至于低速的泊车场景对比高速场景或者城区场景有比较大的差距（后面也会介绍泊车场景），本篇Planning介绍主要包括三大子模块Routing，Behavioural Planning以及Motion Planining，并且对比较重要的Decider和Optimizer都做了通俗化的说明供大家思考，以便于后续理解更深入的内容，后面有时间会再开一些篇幅对这些模块进行更加深入的讲解。
Apollo Planning模块升级：迈向模块化与场景定制
本文主要探讨的是Apollo自动驾驶系统中的规划模块技术，特别是针对其在不同版本中的演变和发展。规划模块是自动驾驶的核心组成部分，负责决策和规划，确保车辆从起点到终点的安全、高效行驶。早期版本如Apollo 3.0...
Apollo Planning决策规划算法代码详细解析 (5)：规划算法流程介绍
自动驾驶Player的博客
03-30 5654
Apollo Planning决策规划系列文章： Apollo Planning决策规划代码详细解析 (1)：Scenario选择 Apollo Planning决策规划代码详细解析 (2)：Scenario执行 Apollo Planning决策规划代码详细解析 (3)：stage执行 Apollo Planning决策规划代码详细解析 (4)：Stage逻辑详解 之前的章节介绍了planning模块的整体框架，经过scenario与stage的选择，便进入了具体的task任务...
Apollo Planning决策规划算法代码详细解析 (1)：Scenario选择
自动驾驶Player的博客
03-22 1万+
本文重点讲解Apollo代码中怎样配置Scenario以及选择当前Scenario，Scenario决策是Apollo规划算法的第一步，本文会对代码进行详细解析，也会梳理整个决策流程，码字不易，喜欢的朋友们麻烦点个关注与赞。 在本文你将学到下面这些内容： 规划器planer的种类； 规划器planer的主要函数及逻辑； 场景管理类ScenarioManager的运行机制； 场景注册方法； 场景决策流程，如何选择当前场景 详细的apollo决策规划代码分析 代码具体过程如下： 1、Scenar
Apollo Planning决策规划算法代码详解 (22):决策规划算法最完整介绍
自动驾驶Player的博客
05-19 1万+
前言： 后台已经写完了Apollo Planning决策规划算法的完整解析，一路从规划模块的入口OnLanePlanning，介绍到常见的规划器PublicRoadPlanner；接着介绍了在PublicRoadPlanner中如何通过类似有限状态机的ScenarioDispatch进行场景决策。之后又介绍了在每个场景Scenario中如何配置以及判断当前所处的stage，以及对于每个stage又是如何注册tasks来执行具体的规划任务。 现在回头来看，这个系列应该是目前全网最完整的apollo规划算法
入门必看丨解析百度Apollo之决策规划模块
热门推荐
weixin_43619346的博客
08-03 1万+
转自Apollo开发者社区 Apollo系统中的Planning模块实际上是整合了决策和规划两个功能，该模块是自动驾驶系统中最核心的模块之一（另外三个核心模块是：定位、感知和控制）。本章主要讲解自动驾驶系统中最核心的模块——决策规划模块。 下面是由社区开发者—强波提供的文章，对百度Apollo之决策规划模块进行详细讲解（Apollo 3.5之前版本），希望这篇文章能给感兴趣的开发者带来更多帮助。 01 Apollo系统与Planning 下图是Apollo系统的整体架构图。从这幅图中我们可以看出，整个系统可
Apollo：基于车道线的OnLanePlanning
OceanStar的博客
03-06 1155
该语句根据config_的配置从分配器中初始化好的规划器选择一个返回，配置由modules/planning/conf/planning_config.pb.txt文件决定，默认配置为：PUBLIC_ROAD，即分配PublicRoadPlanner规划器。可以看到所有的工作都是用planner_factory完成的。规划器初始化是需要planner_->Init(config_)语句即可实现，不同的规划器具体实现有所不同，在LatticePlanner::Init()中未实现深入逻辑。
Apollo开发-apollo介绍之planning模块(四)
最新发布
2301_77162163的博客
03-28 948
规划(planning)模块的作用是根据感知预测的结果，当前的车辆信息和路况规划出一条车辆能够行驶的轨迹，这个轨迹会交给控制(control)模块，控制模块通过油门，刹车和方向盘使得车辆按照规划的轨迹运行。规划模块的轨迹是短期轨迹，即车辆短期内行驶的轨迹，长期的轨迹是routing模块规划出的导航轨迹，即起点到目的地的轨迹，规划模块会先生成导航轨迹，然后根据导航轨迹和路况的情况，沿着短期轨迹行驶，直到目的地。
Apollo星火计划学习笔记第七讲——Apollo规划模块详解1
qq_37346140的博客
11-06 820
一、规划技术功能概述 二、Apollo规划模块概述 三、Apollo规划算法介绍 四、Apollo规划模块的使用
apollo 运动规划算法解析
yangfan111的博客
06-13 8427
参考:apollo 坐标系说明https://blog.youkuaiyun.com/davidhopper/article/details/79162385apollo 运动规划模块详解https://blog.youkuaiyun.com/davidhopper/article/details/79399640论文：optimal trajectory generation for dynamic street sc...
【Apollo 6.0算法解析】Planning模块简介
xiewf的博客
12-24 3436
本文主要是简单介绍下 Apollo 中的 Planning模块，包括 Apollo 使用到的决策规划算法（详细的算法讲解和代码解析会之后的文章进行更新）。
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