apollo学习之---planning理论到实践（6）坐标变换代码学习

最新推荐文章于 2024-02-04 07:45:00 发布
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分类专栏： apollo学习 文章标签： c++ 自动驾驶 开发语言
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_41593516/article/details/121570248
这篇博客详细介绍了Apollo自动驾驶系统中轨迹规划模块的坐标变换过程，包括参考文章、流程图和具体代码步骤，涉及从Cartesian坐标系到Frenet坐标系的转换，并详细解析了每个步骤的功能和实现。
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Apollo Planning决策规划算法代码详细解析 (4)：Stage逻辑详解
自动驾驶Player的博客
03-24 3528
Apollo Planning决策规划系列文章： Apollo Planning决策规划代码详细解析 (1)：Scenario选择 Apollo Planning决策规划代码详细解析 (2)：Scenario执行 Apollo Planning决策规划代码详细解析 (3)：stage执行 之前的章节讲到，Apollo在每个palnning周期首先决策当前处于哪个场景Scenario下面的哪个状态stage当中，本章节以最常用的LaneFollowStage为例，介绍了Stage如何注册task，以及
Apollo9.0 PNC源码学习之Planning模块—— Lattice规划（三）：静态障碍物与动态障碍物ST图构建
最新发布
BigDavid123的博客
08-17 1384
本文详解了静态障碍物和动态障碍物S-T图的创建
Apollo项目导航模式下的坐标转换研究
davidhopper的博客
08-27 3008
严正声明：本文系作者davidhopper原创，未经许可，不得转载。  Apollo项目导航模式下，规划模块输出的轨迹点使用FLU车身坐标系（见我的另一篇博客《Apollo项目坐标系研究》），在进行当前帧规划前，需要将前一帧未行驶完轨迹点的车身坐标转换为当前帧的车身坐标，并在其中找到最为匹配的点，作为当前帧的规划起点；若在指定的误差范围内找不到匹配点，则以当前车辆位置作为新的规划起点。该过程涉及...
Apollo：Planning决策规划代码
OceanStar的博客
02-20 1548
的工程实现是三分策略：分场景，分阶段，分任务实现。即将运动规划问题，先划分到不同场景(泊车，左转等)，再分阶段执行(减速，转弯灯)，最后分任务执行。Apollo开源框架经过近几年的发展，已经开发了多种方案的规划器，此处采用基于车道线规划的LatticePlanner进行示例解读。
Apollo基础 - Frenet坐标系
BigDavid123的博客
01-09 2601
本文介绍了Frenet坐标系和Cartesian坐标系的互相转换在Apollo代码中的体现, 测试了Frenet和Cartesian之间的转换
Apollo学习笔记（4）坐标系
qq_24649627的博客
06-29 5530
百度Apollo项目用到了多种坐标系，其中帮助文档提及的坐标系包括： 全球地理坐标系（The Global Geographic coordinate system ） 局部坐标系—东-北-天坐标（The Local Frame – East-North-Up，ENU） 车身坐标系—右-前-天坐标（The Vehicle Frame —Right-Forward-Up，RFU） 车身坐标系—前-左-天坐标（The Vehicle Frame —Front-Left-Up，FLU） 还有一种Frenet坐标
【Apollo学习笔记】—— Planning模块
sinat_52032317的博客
08-17 2888
本文记录学习planning模块时的一些笔记，总体流程参照中的流程图，如上图所示。
自动驾驶---Motion Planning之Decider
智能汽车人的博客
02-04 1350
在Apollo中，有比较多的Decider，本篇博客笔者会大概介绍各自的作用，在后续篇幅中，笔者会抽取比较重要的Decider（量产中使用）进行讲解。
Apollo自动驾驶教程学习笔记-Apollo规划技术详解6-3
SiberiaBear的专栏
07-19 1480
视频链接：http://bit.baidu.com/Course/detail/id/297.html 讲师：樊昊阳 百度Apollo研发工程师 与环境相关的路径规划 前边介绍了首先把车当做质点来规划，但是质点不能直接用在无人车上，所以把质点具象成刚体；然而刚体也不满足，因为车辆具有运动学特征，比如不能横向shift，不能原地turn之类，所以还要考虑运动学约束；之后，规划出的轨迹还需要考虑平...
Apollo坐标系统定义
chepwavege的专栏
07-15 2035
Apollo坐标系统 我们欢迎每一位开发者加入Apollo开发平台。Apollo系统涉及到了多种坐标系。在本文档中，我们将讨论在Apollo系统中使用的各个坐标系的定义。 1. 全球地理坐标系统 在Apollo系统中，我们采用全球地理坐标系统来表示高精地图（HD Map）中各个元素的地理位置。全球地理坐标系统的通常用途是用来表示纬度、经度和海拔。Apollo采用的是WGS84（World G...
进阶课程⑭ _ Apollo自动定位技术——三维几何变换和坐标系介绍.pdf
04-17
进阶课程⑭ _ Apollo自动定位技术——三维几何变换和坐标系介绍.pdf
Apollo学习笔记（25）旋转矩阵、欧拉角、四元数理论及其转换关系
qq_24649627的博客
12-08 1213
1.概述 做MPC控制的时候，需要把 map 坐标系下的相关坐标点转换到 car 坐标系中，由于是只考虑 xy 平面，所以计算比较简单。做完之后，考虑到三维空间的坐标系转换还是不太懂，主要是ROS系统中的tf变换，于是摸了两天鱼。今天详细的记录下来，旋转矩阵、四元素、欧拉角以及各个之间的转换关系。 阅读了好几篇大神的文章，具体也找不到连接了，在此顶礼膜拜，如有相似的地方，那就相似吧，毕竟原理都一样...
Planning-Frenet坐标和Cartesian坐标转换中
mpt0816的博客
03-18 853
本文根据B站up：忠厚老实的老王 的视频《自动驾驶决策规划算法第一章第三节(上) 直角坐标与自然坐标转换》整理，连接：https://www.bilibili.com/video/BV1tQ4y1r7fh?spm_id_from=333.1007.top_right_bar_window_history.content.click 2 坐标转换 2.1 变量说明： rh⃗\vec{r_h}rh​​ 车的位置矢量 rh⃗\vec{r_h}rh​​ 投影的位置矢量 v⃗\vec{v}v 车的速
Apollo坐标系转换
O_MMMM_O的博客
09-18 3675
文章目录RFU和FLU的关系右-前-天坐标（RFU）前-左-天坐标（FLU）欧拉角Pitch、Yaw、Roll坐标系转换计算IMU转World示例代码IMU转FLU坐标系其他坐标转换rslidar-->FLUrslidar-->world参考文章矩阵旋转的讲解 RFU和FLU的关系 ​ IMU输出的是一个角速度,加速度之类的东西,是用来辅助GPS的.GPS加上IMU的数据才是一个比较完...
Apollo5.5规划代码分析（4）-frenet和cartesian坐标转换
无人驾驶吕同学的博客
04-12 2904
#pragma once #include <array> #include "modules/common/math/vec2d.h" namespace apollo { namespace common { namespace math { // Notations: // s_condition = [s, s_dot, s_ddot] // s: longitudin...
自动驾驶中使用到的坐标转换
热门推荐
mao834099514的博客
02-07 1万+
一、简介 1.1 ECEF坐标系 1.2 WGS-84坐标 1.3 东北天坐标系（ENU） 二、坐标系间的转换 2.1 LLA坐标系转ECEF坐标系 2.2 ECEF坐标系转LLA坐标系 2.3 ECEF坐标系转ENU坐标系 2.4 ENU坐标系转ECEF坐标系 2.5 LLA坐标系直接转ENU坐标系
Apollo：参考线上的点ReferencePoint
OceanStar的博客
03-02 1183
它定义在math/vec2d.h中由注释可以知道，这个类实现了一个二维变量。它表示二维平面上的一个点可以看到，它有两个变量x和y。
解析百度Apollo之参考线与轨迹——保罗的酒吧
David's Tweet
12-27 7763
本文紧接着上一篇文章：《解析百度Apollo之决策规划模块》。会详细讲解决策规划模块中是如何生成参考线和行车轨迹供车辆行驶的。参考线和轨迹直接影响了自动驾驶车辆对于方向和速度的控制，因此，说它是自动驾驶系统中最重要的数据都不为过。 前言 本文是百度自动驾驶平台Apollo项目系列文章中的一篇，会讲解Planning模块中的参考线逻辑。 对于刚接触Apollo项目的读者可以阅读我博客中的另外一篇文章 -《解析百度Apollo自动驾驶平台》，那里对Apollo项目做了整体的介绍。 ReferenceL.
Apollo进阶课程㉓丨Apollo规划技术详解——Motion Planning with Environment
10点43的博客
09-10 1661
原创： 阿波君 Apollo开发者社区 6月26日 当行为层决定要在当前环境中执行的驾驶行为时，其可以是例如巡航-车道，改变车道或右转，所选择的行为必须被转换成路径或轨迹，可由低级反馈控制器跟踪。所产生的路径或轨迹必须满足车辆动力学约束的，对乘客来说是舒适的，并且避免与车载传感器检测到的障碍物的碰撞。寻找这样的路径或轨迹的任务是运动规划系统的责任。 由于规划是感知和控制之间的纽带，当...
Apollo自动驾驶学习笔记：模块功能与代码分析指南
标题中的“Apollo notes (Apollo学习笔记)”和描述中的“深入理解Apollo主要是为了帮助学习自动驾驶系统”表明，本文档旨在作为学习和研究Apollo自动驾驶平台的入门指南。Apollo是一个开放源代码的自动驾驶汽车项目...
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