『OPEN3D』1.5.5 Open3D中的K-dTree和OcTree

目录

1 KDTree

knn_search

radius_search

hybrid search

2 Octree

1 从点云中创建octree

2 从voxel中创建octree

3 octree的遍历（Traversal）

4、查找点云对应的叶子节点

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        在此之前，之间的文章中都实现了KD树和八叉树的，因此此处看看open3d中这些树的高级接口是如何使用的，如果想了解其原理可以查看我之前文章：

『OPEN3D』1.5 点云最近邻问题-优快云博客文章浏览阅读590次，点赞21次，收藏19次。本专栏地址：最近邻问题是点云处理中最基本的问题之一。它涉及确定在一个包含n个点的点云中，哪个点是离给定点最近的点，或者在给定距离范围内有哪些点；最近邻问题描述起来非常简单：在一个含 n 个点的点云= {, . . . ,} 中，获取离某个点最近的点是哪一个？再或者说离最近的 k 个点是哪些？或者与距离小于某个固定范围R的点有哪些？前者称为 k 近邻查找（kNN），后者称为范围查找（range search）。