- 博客(10)
- 收藏
- 关注
RSS订阅转载 多传感器融合 时间同步
多传感器融合 时间同步ROS同步算法ROShttps://blog.youkuaiyun.com/start_from_scratch/article/details/52337689https://blog.youkuaiyun.com/zyh821351004/article/details/47758433ros time duration 使用方法https://blog.youkuaiyun.com/zyh821351004/article/details/47758433同步算法任乾 从零学激光SLAMhttps:
2020-11-03 14:43:35
1467
1
原创 octree与kd-tree对比
octree与kd-tree对比问题1：哪个速度更快问题2;octree可以在建立完成之后再增长规模吗1. Comparison of nearest-neighbor-search strategies and implementations for efficient shape registration最近邻搜索nn问题有很多中方法，nns问题最差的时间复杂是O（nm）;平均复杂度是O(nlogm)；在点云领域常用的是kd-tree octree;其他的方法有R-tree、range-tr
2020-07-06 11:53:35
3453
原创 c++碎碎念
直接使用智能指针可能引起的报错，解决：#include <memory>std::shared_ptrtypename 与 class 关键字的联系与区别。here总结：（1）申明模板参数时，class 和 typename 可以互换，建议使用 typename，因为从字面更加符合语义；（2）嵌套从属类型名称（nested dependent type name）须使用 typename 来标识，但不能在所继承的基类成员列表和成员初始化列表中使用。...
2020-07-03 11:49:35
190
原创 最近邻算法搜集
最近邻查找库nanoflann简要介绍：使用hpp文件实现，经过测试，可以通过交叉编译实现。github于我有用的功能：kdtree、dynamickdtreeFLANN
2020-06-28 17:53:57
578
原创 PCL交叉编译
PCL交叉编译有一个博主在2013年实现了PCL1.6版本的交叉编译。hereTo install PCL on embedded platform, esp on ARM, its few changes in PointCloud2.h and byte_order.h - add DEFINE for LITTLE ENDIAN for arm. This should help you natively compile things on your board2012年有人给出了关联的解释
2020-06-24 15:20:13
2732
原创 CMakeLists
Cmake使用编译库文件使用add_library()实现编译库文件使用add_library()实现//编译库，pointtype是在project所在的目录下的；当使用include/my_point_type.h语句时会报错，所以单独创建了一个文件夹step1：add_library(libpoint pointtype/my_point_type.h)//这句是解决一个报错：不知道源文件.h所使用的语言step2：set_target_properties(libpoint PROPER
2020-06-11 15:34:09
225
原创 KDtree&OcTree
1.谁是我邻居–kdTree&OcTree由于分割工作需要对点云的邻近点进行操作，不断对比和访问某个点的邻居，所以决定点云的相邻关系是非常重要的。对于Scan来说，邻居关系是天然的。但对于很多杂乱点云，或者滤波，分割后的点云来说，邻居关系就已经被破坏了。确定一个点云之间的相邻关系可以通过“树”来完成，目前比较主流的方法包括：kdTree和OcTree，这两种方法各有特点。1.1.kdT...
2019-12-17 21:29:08
1172
原创 LeGO-LOAM 点云预处理
LeGO-LOAM 点云预处理总览把得到的点云投影成rangeimage的形式地面去除用简单的角度关系的区域增长方法来进行聚类总览 void cloudHandler(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& laserCloudMsg){ // 1. Convert ros message to pcl point clo...
2019-12-17 21:07:49
1122
1
原创 LeGO-LOAM LoopClosure
LeGO-LOAM LoopClosure总体框架回环总体框架mapOptimization.cpp中的主函数，主函数中，闭环检测是一个单独线程运行的。run()函数中运行的是地图优化位姿的算法。这里需要说明的是，node与线程的关系？？？int main(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "lego_loam"); ...
2019-12-16 19:38:27
1886
1
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人