NVIDIA Jetson Orin NX安装 OpenCV 和 cv_bridge

 Jetson开发板自带的OpenCV不支持CUDA加速，所以本文将阐述如何在Jetson平台上安装并配置支持CUDA加速的OpenCV。

笔者在Jetson平台上，仅安装OpenCV可能会导致在编译和运行部分ROS（机器人操作系统）包时遇到警告和错误，主要原因可能是缺少了cv_bridge这一组件。cv_bridge是ROS中用于在OpenCV图像和ROS图像消息之间进行转换的库。

一 OpenCV 安装

1.下载 opencv 源码，选择所需要的版本 opencv，相应的扩展 opencv_contrib，opencv下载地址，opencv_contrib下载地址。

2.本文以opencv 4.9.0 版本为例，将 opencv 4.9.0 以及相应的扩展 opencv_contrib 4.9.0 下载到“ ~/Documents ”目录下，编译前确定 opencv 的安装路径，本文的安装路径是

CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/

3.用jtop命令，确定 Jetson Orin NX 的算力为 8.7。INFO页面查看CUDA Arch BIN

jtop

4.进入安装文件路径

cd ~/Documents/opencv-4.9.0/
mkdir build && cd build