ROS初识（六）------- URDF

1、<link>标签：描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性，包括尺寸（size）、颜色（color）、形状（shape）、惯性矩阵（inertial matrix）、碰撞参数（collision properties）等。

2、<visual>标签：用于描述机器人link部分的外观参数；

3、<inertial>标签：描述link的惯性参数；

4、<collision>标签：描述link的碰撞属性；

5、<joint>标签：描述机器人关节的运动学和动力学属性，包括关节运动的位置和速度限制；

（1）continuous：旋转关节，可以围绕单轴无限旋转；

（2）revolute：旋转关节，类似于continuous，但是有旋转的角度极限；

（3）prismatic：滑动关节，沿某一轴线移动的关节，带有位置极限；

（4）planar：平面关节，允许在平面正交方向上平移或者旋转；

（5）floating：浮动关节，允许进行平移、旋转运动；

（6）fixed：固定关节，不允许运动的特殊关节；

.<calibration>：关节的参考位置，用来校准关节的绝对位置；

.<dynamics>：用于描述关节的物理属性，例如阻尼值、物理静摩擦力等，经常在动力学仿真中用到；

.<limit>：用于描述运动的一些极限值，包括关节运动的上下限位置、速度限制、力矩限制等；

.<mimic>：用于描述该关节与已有关节的关系；

.<safety_controller>：用于描述安全控制器参数；

6、<robot>标签：完整机器人模型的最顶层标签，<link>和<joint>标签都必须包含在<robot>标签内部；

7、<gazebo>标签：描述机器人模型在Gazebo中仿真所需要的的参数，包括机器人材料的属性、Gazebo插件等。该标签不是必需标签，只有在Gazebo仿真时才需要加入。

8、robot_description功能包中包含urdf、meshes、launch和config四个文件夹：

·urdf：用于存放机器人模型的URDF或xacro文件；

·meshes：用于放置URDF中引用的模型渲染文件；

·launch：保存相关启动文件；

·config：保存rviz的配置文件；

9、可以安装URDF的命令行工具，帮助检查、梳理模型文件，需要在终端安装：

sudo apt-get install liburdfdom-tools

·然后使用check_urdf命令对mrobot_chassis.urdf文件进行检查：

check_urdf mrobot_chassis.urdf

check_urdf命令会解析URDF文件，并且显示解析过程中发现的错误。

10、使用urdf_to_graphiz查看URDF模型的整体结构：

urdf_to_graphiz mrobot_chassis.urdf

执行完成后，会在当前目录底下生成一个pdf文件，显示URDF整体结构图。