About g2o安装与使用

1.安装：

sudo apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libcholmod-dev
//注：最后一个依赖项需要table键来填充名称

g2o是一个基于图优化的库，图优化是一种将非线性理论与图论结合起来的理论，在图优化中将顶点表示优化变量，边表示误差项，从而将非线性最小二乘问题转化成构建一直对应的一个图。

安装完依赖项之后，按照CMake的方式对g2o进行编译安装。安装完成后，g2o库的头文件将在"/usr/local/g2o/"目录下，库文件在"/usr/local/lib/"目录下。在CMakeList.txt中添加头文件和库文件路径的命令，如下。

参考：https://www.cnblogs.com/ChrisCoder/p/7222430.html#_label4

 

２.形如编译时遇到下述问题，在使用g2o时程序语句书写问题：

error: no matching function for call to‘g2o::BlockSolver<g2o::BlockSolverTraits<6, 3>>::BlockSolver(g2o::BlockSolver<g2o::BlockSolverTraits<6, 3>>::LinearSolverType*&)’

注意：使用下列更改后的语句时注意检查所描述的变量和方法是否和原先想要描述的相同．

问题原因：

//BlockSolver构造时需要的是std::unique_ptr类型的linearSolver参