ROS进阶---ROS SLAM gmapping功能包应用方法

最新推荐文章于 2025-03-11 17:51:13 发布
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分类专栏： 激光雷达 slam 文章标签： slam
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本文详细介绍了ROS中的SLAM库gmapping，包括其功能包介绍，如利用深度信息、IMU和里程计数据生成栅格地图。在前期准备阶段，讲述了如何安装和编译gmapping，理解相关话题、服务和TF变换。接着，文章详细阐述了gmapping的应用方法，如配置节点、启动演示、保存地图以及查看生成的地图文件。

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ROS进阶—ROS SLAM gmapping功能包应用方法

gmapping功能包介绍

gmapping功能包

输入：1.深度信息 2.IMU信息 3.里程计信息
输出：栅格地图

前期准备

1.安装gmapping（此处ros为kinetic版）,编译gmapping功能包

sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping
catkin_make

2.gmapping功能包中的话题和服务
在这里插入图片描述
3.gmapping功能包中的TF变换
在这里插入图片描述
4.栅格地图取值原理

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