解决robosuite设置has_offscreen_renderer=True时报错ERROR: GLEW initalization error: Missing GL version

最新推荐文章于 2025-03-02 10:22:45 发布

wangdx_robot

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分类专栏：机器人-强化学习文章标签： python ubuntu robosuite mujoco-py

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问题描述

使用robosuite建立RL环境，设置has_renderer=True时可以正常运行，而设置has_offscreen_renderer=True时报错如题。
该问题好像是因为mujoco-py会自带openGL，而我自己又在nvidia显卡驱动里安装了openGL，当使用可视化绘图（has_renderer=True）时，会使用mujoco-py自带的openGL，当不进行显示时（has_offscreen_renderer=True），会使用自己安装的openGL，自己装的openGL版本太高就会报错ERROR: GLEW initalization error: Missing GL version。(从网上的资料看好像是这样)
所以解决办法是在使用has_offscreen_renderer=True时，使用mujoco-py自带的openGL，如下：

解决办法

在安装的robosuite库的/home/name/anaconda3/envs/env_name/lib/python3.7/site-packages/robosuite/environments/base.py的第310左右修改代码，如下：

elif self.has_offscreen_renderer:
    if self.sim._render_context_offscreen is None:
        # 下面`两行`为新加的
        from mujoco_py import GlfwContext
        GlfwContext(offscreen=True)
        render_context = MjRenderContextOffscreen(self.sim, device_id=self.render_gpu_device_id)
        self.sim.add_render_context(render_context)