freertos 任务调度—抢占式， 时间片

FreeRTOS 操作系统支持三种调度方式： 抢占式调度，时间片调度和合作式调度。 实际应用主要是抢占式调度和时间片调度，合作式调度用到的很少.

1,抢占式调度
每个任务都有不同的优先级， 任务会一直运行直到被高优先级任务抢占或者遇到阻塞式的 API 函数，比如 vTaskDelay（延迟，事件标志等待，信号量等待）才会切换到其他任务。抢占式调度要掌握的最关键一点是： 每个任务都被分配了不同的优先级， 抢占式调度器会获得就绪列表中优先级最高的任务，并运行这个任务。

FreeRTOS 操作系统是设置的数值越小任务优先级越低， 数值越大任务优先级越高，由于任务2的优先级高于任务1，因此任务2将首先运行。

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h"

#define TASK1_PRIORITY   (tskIDLE_PRIORITY + 1)
#define TASK2_PRIORITY   (tskIDLE_PRIORITY + 2)

// 任务函数原型
void vTask1(void *pvParameters);
void vTask2(void *pvParameters);

// 任务1函数
void vTask1(void *pvParameters) {
    const char *pcTaskName = (const char *)pvParameters;

    for (;;) {
        // 打印任务名
        printf("%s is running\n", pcTaskName);

        // 延时一段时间，模拟任务的工作负载
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
    }
}

// 任务2函数
void vTask2(void *pvParameters) {
    const char *pcTaskName = (const char *)pvParameters;

    for (;;) {
        // 打印任务名
        printf("%s is running\n", pcTaskName);

        // 延时一段时间，模拟任务的工作负载
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
    }
}

int main(void) {
    // 创建任务
    xTaskCreate(vTask1, "Task 1", configMINIMAL_STA