本文介绍了FreeRTOS的任务调度机制，包括抢占式调度、任务状态（就绪态、运行态、阻塞态、挂起态）的转换以及如何通过配置FreeRTOSConfig.h文件调整系统参数。在任务调度中，滴答时钟中断用于执行任务切换，确保高优先级任务得到执行。此外，还讨论了任务的创建规范，强调任务不应有返回值并以无限循环运行。xTaskCreate()函数用于创建任务，任务优先级由uxPriority参数决定。最后，提到了通过API接口对任务进行管理，如改变优先级、挂起和删除任务等。
首先FreeRTOS可以通过抢占式/时间片方式进行任务调度，这可以通过配置FreeRTOSConfig.h文件中的对应的宏值configUSE_PREEMPTION/configUSE_TIME_SLICING来完成。我使用了抢占式调度的方式，在FreeRTOS中的任务基本满足如下方式：
当我们创建一个任务后，这个任务就处于就绪态，处于就绪态的所有任务，挂在同一条任务链表上，当任务开始调度，进行任务切换时，就绪态的任务中具有最高优先级的任务就进入运行态。而运行态的任务在任务执行过程中，可能需要等待某个内容，若一直等待将会占用处理器资源，此时可以令其进入阻塞态，阻塞态可以通过使用等待队列阻塞/延时阻塞/等待互斥信号阻塞等方式进入，而进入阻塞态的任务一旦等待的事件触发，则进入就绪态，等待下次任务调度继续执行。当我们不需要一个任务，而且又不希望删除任务的时候，可以利用创建任务时生成的任务句柄，让任务进入挂起态，且当我们需要任务回归时，只需要重新注册一下这个任务句柄就好。所有提到的阻塞态、就绪态、挂起态均有一个链表，大家有兴趣可以看一下内核代码实现。
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在FreeRTOS中，当开始任务调度后，内核通过滴答时钟中断实现任务调度，而滴答时钟可以通过配置FreeRTOSConfig.h文件中的宏configTICK_RATE_HZ来实现，当滴答中断发生时，内核会查询就绪任务表，并使就绪任务表中具有最高优
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