如何修改rviz启动的默认配置

修改rviz启动的默认配置

 
如果在命令行仅输入rviz/rviz2, 想要让它保持自己想要的配置，需要替换相应的配置文件

将调教好的rivz窗口，点击上面菜单栏的File->Save Config

保存配置即可

或者另存为文件
将保存的配置文件，改名为default.rviz，替换掉下面的rviz的默认启动配置
 
 

ROS

/opt/ros/<ros-distro>/share/rviz/default.rviz

ros-distro当前ros版本名
例如noetic
 
 

ROS2

/opt/ros/<ros2-distro>/share/rviz_common/default.rviz

ros2-distro是当前ros2版本名
例如foxy
 
 
 
到这里就OK了，现在直接输入rviz或rviz2，就是刚刚调好的配置

rviz
或者
rviz2

 
 

本地直接用

也加上参数d，写配置路径

rviz -d <config_path>
rviz2 -d <config_path>

 
 

launch文件启动

<launch>
  <node pkg="pkg_name" name="node_name" type="exe_name" output="screen">
  </node>
  <!-- rviz -->
  <node pkg="rviz" name="rviz" type="rviz" args="-d '$(find pkg/name)/rviz/rviz.rviz'" required="true"/>
</launch>