apollo cyber RT初学

一 初识

ROS无法调度协调，且通信开销大，耗资源。百度自动驾驶团队开发了Cyber RT。

CyberRT从下到上依次为：

基础库：高性能，无锁队列；

通信层：Publish/Subscribe机制，Service/Client机制，服务自发现，自适应的通信机制（共享内存、Socket、进程内）；

数据层：数据缓存与融合。多路传感器之间数据需要融合，而且算法可能需要缓存一定的数据。比如典型的仿真应用，不同算法模块之间需要有一个数据桥梁，数据层起到了这个模块间通信的桥梁的作用；

计算层：计算模型，任务以及任务调度；

此外，相比Ros，CyberRT增加了Component组件，组件之间通过 Cyber channel 通信。Cyber RT 中用Message实现模块间通信，其实现基于 protobuf。同时，CyberRT也支持异步计算任务，优化线程使用与系统资源分配，同时支持定义模块拓扑结构的配置文件。

但是CyberRT也存在用户经验少的短板，同时资源也没有Ros全面。

二 组件

早期，没有组件，使用一个公共基类。所有模块都继承此基类。

Component 是 Cyber RT提供的用来构建功能模块的基础类，可以理解为Cyber RT对算法功能模块的封装，配合Component对应的DAG文件，Cyber RT可实现对该功能模块的动态加载。以Apollo为例， Apollo 中所有的模块都由 Component 构建的。

被 Cyber RT加载的 Component 构成了一张去中心化的网络。每一个Component是一个算法功能模块，其依赖关系由对应的配置文件定义，而一个系统是由多个component组成，各个component由其相互间的依赖关系连接在一起，构成一张计算图。

下图是具有3个component，2个channel的简单网络：

2.1 Component 的优点

相较于在 main() 函数中写通信逻辑并编译为单独的可执行文件的方法，Component 有以下优点：

• 可以通过配置 launch 文件加载到不同进程中，可以弹性部署。
• 可以通过配置 DAG 文件来修改其中的参数配置，调度策略，Channel 名称。