Ardupilot编译环境构建--个人记录

最新推荐文章于 2025-05-07 18:00:02 发布

原创最新推荐文章于 2025-05-07 18:00:02 发布

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#git #github #autopilot

该博客详细介绍了在Windows10上自动搭建APM固件编译及仿真环境的步骤，包括下载自动化配置文件、GCC编译器、源码，以及切换到特定稳定版固件。同时，提供了编译和烧写固件的方法，解决了可能出现的'invalidlockfile'问题。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

一.下载自动化配置文件

1、“Cygwin64-setup.exe”，这是 Cygwin64 软件的安装文件，不
要动它，我们的自动化脚本会自动调用它，不需要手动安装；
2、“MAVProxySetup.exe”，这是 Mavproxy 软件的安装文件，
不要动它，我们的自动化脚本会自动调用它，不需要手动安装；
3、“Windows10 下自动建立 APM 固件编译及仿真环境脚本文
件.ps1”，这是一个自动化脚本文件，可以实现自动建立 APM 固件
编译与仿真环境。
安装方法：
将上述三个文件放在同一个文件夹下，选中“Windows10 下自
动建立 APM 固件编译及仿真环境脚本文件.ps1”，右键单击，然后选择“使用 PowerShell”运行，然后耐心等待即可。
下载路径：
http://www.nufeichuiyun.com/?p=237

二.下载安装GCC编译器

下载链接：http://firmware.ardupilot.org/Tools/STM32-tools/gcc-arm-none-eabi-6-2017-q2-update-win32-sha2.exe
**注意：**安装过程中一直点下一步，在最后一步时勾选“Add path to environment variable”

三.clone飞控源码

1.安装GIT
直接点下一步，完成安装后，右击进入到Git Bash，配置一下git，取消自动替换换行符。

git config --global core.autocrlf false

2.安装GitHub Desktop
首先将ardupilot源码fork到自己github的仓库中，然后在GitHub Desktop登录自己的github账号，将ardupilot源码下载到：如D:\ardupilot。
注意：ardupilot不能放到系统盘根目录下。

四.切换到最新的稳定版飞控固件(此处对应固件Copter-4.0.7)

由于上面下载的源码是master分支，需要切换到稳定分支。因此，通过Git Bash软件来实现分支切换，在目录D:\ardupilot下右击打开Git Bash。

# 查看源代码中包含的所有tag，按回车显示下一行，按“q”+回车，退出
git tag  
# 从多旋翼4.0.7稳定版固件创建分支，分支名为：MyCopter4.0.7
git checkout -b MyCopter4.0.7 Copter-4.0.7
# 更新子模块，一般大概率会出错，是因为4.0.7版本的一些子模块已经不在维护
git submodule update --init --recursive

解决方法：
下载怒风垂云帖子中已经完成子模块更新的源码，注意下载对应版本的源码。之后，替换掉D:\下的ardupilot文件，即可直接编译。
注意：
1、对于APM固件，直升机固件和多旋翼使用的是同一套源代码，因此如果你要编译直升机固件，实际上只需要切换到一个多旋翼的稳定版即可，然后编译时指定为编译直升机固件即可（同一套代码，编译时指定为直升机，则编译出来的是直升机固件；编译时指定的是多旋翼，则编译出来的是多旋翼固件）；

2、对于APM固件，垂直起降固定翼的固件和传统固定翼使用的是同一套源代码，因此如果要编译垂起的固件，切换到一个固定翼的稳定版即可，并且编译的时候直接指定编译为固定翼即可（同一套源代码，编译时指定为固定翼，编译出来的固件既可以用于传统固定翼，又可以用于垂直起降固定翼。这一点跟直升机与多旋翼的关系不同）；

3、对于APM固件，无人船固件和无人车固件使用的是同一套源代码，因此如果要编译无人船的固件，切换到一个无人车的稳定版即可，并且编译时直接指定为无人车即可（同一套源代码，编译时指定为无人车，编译出来的固件既可以用于无人车，又可以用于无人船。这一点跟直升机与多旋翼的关系不同）。

五.编译飞控固件

打开软件Cygwin64-setup.exe，输入：

cd d:/ardupilot
// 查看所有支持的飞控类型
./waf list_boards

// 将编译目标设置为Pixhawk4版飞控，对应Pixhawk4硬件
./waf configure --board Pixhawk4

// 如果是编译多旋翼固件，运行下面的命令
./waf copter

编译成功显示如下：
在这里插入图片描述
问题：
1.提示“invalid lock file in /cygdrive/d/ardupilot”
解决方法：
这是由于之前编译飞控固件时会产生一些“锁文件”来保存编译的临时配置选项，如果异常退出或者其他未知原因，这些“锁文件”在编译完成后没有被正常清除，就会有这种提示。这种情况不影响正常编译。