ardupilot开发 --- C嘎嘎 篇

长生不老？三界六道不就毁在这4个字上？

本篇小编采用查漏补缺、拾遗形式的记录方式，职场虐我千百遍，唯C++待我如初恋，QAQ，我们开始吧，好记性不如烂笔头，书山有路勤为径，学海无涯苦作舟！

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文心一言

介绍

四大特性：

• 封装（Encapsulation）：封装是将数据和方法组合在一起，对外部隐藏实现细节，只公开对外提供的接口。这样可以提高安全性、可靠性和灵活性。
• 继承（Inheritance）：继承是从已有类中派生出新类，新类具有已有类的属性和方法，并且可以扩展或修改这些属性和方法。这样可以提高代码的复用性和可扩展性。
• 多态（Polymorphism）：多态是指同一种操作作用于不同的对象，可以有不同的解释和实现。它可以通过接口或继承实现，可以提高代码的灵活性和可读性。
• 抽象（Abstraction）：抽象是从具体的实例中提取共同的特征，形成抽象类或接口，以便于代码的复用和扩展。抽象类和接口可以让程序员专注于高层次的设计和业务逻辑，而不必关注底层的实现细节。

版本

• C++11
  2011年发布；
  文言一心：C++11主要特性有哪些？
  主要特性：
  • 自动类型 auto
  • 基于范围的 for 循环：for(auto& elem : container) { /* 使用elem */ }
  • 右值引用和移动语义；
  • 初始化列表：std::vector v = {1, 2, 3, 4, 5};
  • Lambda表达式：auto lambda = [](int x, int y) { return x + y; };
  • 类型推导 decltype
    decltype关键字用于在编译时推导表达式的类型：decltype(a + b) c; // c的类型与a + b的结果类型相同；
  • 默认和删除的成员函数
    允许显式地声明特殊成员函数（如构造函数、析构函数、拷贝构造函数、拷贝赋值运算符、移动构造函数、移动赋值运算符）的默认行为（使用= default）或禁止其自动生成（使用= delete）。
    示例：MyClass() = default; MyClass(const MyClass&) = delete;
  • 空指针 nullptr
    以替代旧的 NULL 宏。nullptr具有明确的类型（std::nullptr_t）。
  • 其他重要特性
    …
• C++14
  2014年发布;
  文言一心：C++14主要特性有哪些？
  主要特性：
  • Lambda表达式增强
    捕获列表中直接初始化变量：auto func = [y = 2]() { return y * 2; };
  • constexpr函数增强;
  • 废弃标志[[deprecated]]
    标记已弃用的函数、类或其他声明;
    在编译时提醒开发者不应再使用某个已标记为过时的API.

    //为oldFunction函数定义一个“deprecated”属性
    [[deprecated("this function will be removed in v2.0")]]  
    void oldFunction() {
             
        // ...  
    }
    

  • 读写锁 std::shared_timed_mutex 和 std::shared_lock
    C++14扩展了线程支持库，引入了std::shared_timed_mutex作为新的互斥量类型，它支持共享（读）锁定和独占（写）锁定。同时，新增了std::shared_lock类模板，作为一个便捷的共享锁管理器，提供了对std::shared_timed_mutex以及其他兼容锁类型的隐式锁定和解锁操作。
  • 变量模板
    变量模板用法类似于函数模版；

    //定义一个变量模版
    template<typename T>  
    T pi = T(3.14159);
    //使用这个变量模版（实例化变量模版）
    auto myPi = pi<double>; // myPi的类型是double，值为3.14159  
    auto myPiInt = pi<int>; // myPiInt的类型是int，值将被截断为3
    

  • 其他新特性…
• C++17
  2017年发布;
  文言一心：C++17主要特性有哪些？
  主要特性：
  • Lambda表达式增强，C++17允许直接捕获*this作为值；
  • 类型推导改进；
  • 结构化绑定；
  • 标准库新增类型；
  • 文件系统库；
  • constexpr if；
  • 折叠表达式；
  • 内联变量 inline；
  • 其他改进和新增…
• C++20
  2020年发布；
  文言一心：C++20主要特性有哪些？
  主要特性：
  • 模块（Modules）
    背景：在C++中，传统的#include机制用于包含头文件，但这种方式存在效率低下、编译速度慢、依赖关系复杂等问题。
    新特性：C++20引入了模块的概念，作为对传统#include机制的一种改进。模块允许开发者将声明和定义封装在一个单独的文件中，并在其他文件中通过import语句来引用这些声明和定义。这可以显著提高编译速度，减少编译次数，并改善代码的组织方式。
  • 协程（Coroutines）
    概念：协程是一种特殊的函数，它可以在执行过程中暂停和恢复，而不会像传统函数那样一直执行到结束。C++20通过引入co_await、co_yield和co_return三个关键字来支持协程。这使得开发者能够以同步的方式编写异步代码，从而提高代码的可读性和可维护性。协程在编写网络编程、图形界面应用等需要异步处理的场景中特别有用。
  • 概念（Concepts）
    背景：在C++中，模板编程是一种强大的特性，但模板参数的类型约束往往需要在模板体内通过复杂的逻辑来实现。C++20引入了概念（Concepts），它是一种用于描述模板参数必须满足的条件或特性的机制。通过概念，开发者可以在模板声明时直接指定参数的类型约束，从而提高模板的易用性和安全性。
  • 范围（Ranges）
    背景：在C++中，算法通常与迭代器一起使用来操作容器中的数据。然而，迭代器的使用方式较为繁琐，且不够直观。C++20引入了范围（Ranges）库，它提供了一种更简洁、更直观的方式来使用算法。范围库允许开发者直接对容器或容器的一部分进行操作，而无需显式地使用迭代器。此外，范围库还提供了丰富的组合操作符，使得算法的组合更加灵活和强大。
  • 三向比较运算符（Three-way Comparison）
    背景：在C++中，比较运算符（如<、>、==等）通常用于比较两个对象的值。然而，对于自定义数据类型来说，需要手动实现这些运算符，这既繁琐又容易出错。C++20引入了三向比较运算符（<=>），它是一个重载的运算符，用于同时实现<、>和==等比较运算。通过三向比较运算符，开发者可以更方便地实现自定义类型的比较操作，并自动生成所有相关的比较运算符。
  • 其他新特性
    日期和时间库（Date and Time）：C++20对日期和时间处理进行了增强&