解决Jetson Xavier NX跑ORB-SLAM2运行完毕无法正常退出，卡在Current Frame窗口的问题

解决Jetson Xavier NX跑ORB-SLAM2运行完毕无法正常退出，卡在Current Frame窗口的问题

程序是运行在Linux 18.04（Jetson Xavier NX）上的

感谢本文章所用的截图命令：gnome-screenshot -a

程序卡住的原因

Pangolin的安装问题，判断依据为，经调试发现程序卡在了SLAM.TrackMonocular(im,tframe);函数里。

导致程序卡在Map updated！就不动了。

解决方式

卸载Pangolin，然后重新安装

1、删除Pangolin：

// 到Pangolin文件夹下
cd build
sudo make uninstall

运行完上面指令后

usr/local/include
usr/local/lib/cmake

两文件夹下的pangolin文件夹以及文件夹里面的子文件夹变为空
此时用

sudo rm -r "文件夹名称"

删除pangolin空文件夹

2、重新安装Pangolin应特别注意：跑ORB-SLAM2要安装Pangolin_0.5，不能在官网下载最新版本（0.5版）
安装教程参考：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

//下载文件：
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
//安装依赖项（以下可能不全应根据自己的环境进行配置）
sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libpython2.7-dev
sudo apt-get install ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev libswscale-dev libavdevice-dev
sudo apt-get install libdc1394-22-dev libraw1394-dev
sudo apt-get install libjpeg-dev libpng12-dev libtiff5-dev libopenexr-dev
//编译：
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
cmake --build .
//安装
sudo make install

安装完再运行代码就没问题了

这样解决了我的问题，希望能帮到你！！