ORB_SLAM2跑数据集卡住不生成关键帧轨迹txt文件

最新推荐文章于 2023-05-22 12:50:08 发布
最新推荐文章于 2023-05-22 12:50:08 发布
阅读量4k 收藏 19
点赞数 4
CC 4.0 BY-SA版权
文章标签： orbslam
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_41814939/article/details/82466955
在使用ORB_SLaM2系统处理数据集时遇到卡顿现象，通过检查发现问题是由于SLAM.Shutdown()函数中特定代码导致。通过注释掉与MapViewer相关的两行代码，成功解决了卡顿问题并完成了关键帧路径的保存。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

在新的系统下用ORB_SLaM2跑数据集，出现卡住不会动的情况。运行情况如图：

查看数据集，确实运行到了最后一帧图像，最终找到问题出在了结束进程的SLAM.Shutdown();函数，具体是在在System.cc中的这两行代码上

if (mpViewer)
        pangolin::BindToContext("ORB-SLAM2: Map Viewer");

将这两行代码注释掉之后顺利运行，保存了关键帧路径的txt文件。

 

山木悦之
关注
ORB-SLAM3算法2之EuRoc开源数据集运行ORB-SLAM3生成轨迹并用evo工具评估轨迹
重点记录机器人和自动驾驶相关领域的技术，尤其是计算机视觉，视觉SLAM等，不仅有前言文献或必备算法的学习，也会有实际应用的点滴经验
10-26 3171
ORB-SLAM3算法1 已成功编译安装ORB-SLAM3到本地，本篇目的是用EuRoc开源数据来运行ORB-SLAM3，并生成轨迹，最后用evo评估工具来评估ORB-SLAM3生成的轨迹和真值轨迹。
跑ORB-SLAM2踩的坑
m0_67401545的博客
05-16 164
Pangolin 和 Eigen的神坑 这两个库时真的烦人，为了跑个代码，系统我重装了两次… ubuntu 18.04apt-get更新了后,apt-get装的cmake,g++,gcc,还有sudo apt-get install libeigen3-dev下载的eigen版本就足够了，不需要去它官网里下载编译… Pangolin一直在更新，一些问题就出现了，稀奇古怪，加上自己的一些操作，再加上issue里面的人的指导，成功的在失败的道路越走越远… 最好就是用以前的Pangolin，Pangolin的问题
运行ORB_SLAM2无法自动生成轨迹（KeyFrameTrajectory.txt）文件问题的解决
qq_41873211的博客
04-23 4643
运行ORB_SLAM2无法自动生成轨迹（KeyFrameTrajectory.txt）文件问题的解决 1.问题描述 最近在用ORB-SLAM2运行KITTI数据集时，最后Pangolin的Current Frame窗口卡住，无法自动保存轨迹文件。看了源码最终发现问题出现在System.cc文件中的SLAM.Shutdown();函数中。 2.问题解决 1）将System.cc文件中第319-320行的如下代码注释掉 if (mpViewer) pangolin::BindToContext(
ORB-SLAM2运行数据集时Pangolin界面卡住，不能生成轨迹以及用摄像头运行非ROS版程序时如何退出的方法
W_Tortoise的博客
10-11 4828
问题1 最近用ORB-SLAM2运行KITTI数据集，最后Pangolin和ORB-SLAM2：Current Frame窗口卡住，无法保存轨迹文件。 看代码发现是SLAM.Shoutdown()的问题。 方法一： 如果想得到轨迹文件，将SLAM.Shoutdown()移到SALM.SaveTrajectoryKITTI(CameraTrajectory.txt)后面即可，但是还要在终端输入ctr...
ORB-SLAM2跑TUM RGBD数据集时灰屏卡住
DenineLu的博客
04-05 1293
在一切准备工作都做好后，运行TUM RGBD的任意一个序列时，发现在视频序列结束时，窗口就会灰屏卡住。通过debug发现是pangolin库的一个函数卡住了，似乎是该库新版本的一个BUG，但我们只需注释掉该行代码即可。 具体代码路径如下 打开rgbd_tum.cc文件，程序卡住的语句如下 我们进入SLAM.Shutdown函数，找到出现问题的语句 if(mpViewer){ pan...
orbslam2跑自己的数据集--问题解决
ljl1015ljl的博客
10-17 1611
1. 制作自己的rgb.txt import: not authorized `os’ @ error/constitute.c/WriteImage/1028. 解决办法：在最前面添加一行 #!/usr/bin/python 这是防止没安装Python在默认路径，告诉Python去哪找 SyntaxError: encoding problem: uft-8 解决办法：在最前面加两行 #...
ORB_SLAM2.zip_Augmented reality_SLAM-AR_orb-slam2_orbslam2 负荷_po
09-15
"orbslam2_负荷"可能指的是ORB_SLAM2在处理高负载情况下的性能优化。在实际应用中，如处理高分辨率视频或复杂场景时，系统可能会面临计算量大、耗时多的挑战。ORB_SLAM2通过优化算法和数据结构，提升了在这些条件下...
ORB_SLAM2源码工作空间（带位姿发布功能）
04-22
- `Examples`：示例数据集和运行脚本，用于测试和验证ORB_SLAM2的性能。 - `ThirdParty`：依赖的第三方库，如Eigen、PCL（Point Cloud Library）等。 - `Makefile`和`CMakeLists.txt`：编译和构建项目所需的配置...
ORB_SLAM2位姿发布所需的文件
04-22
压缩包中的头文件（.h）和cpp文件（.cpp）通常是C++编程语言的源代码文件，它们包含了ORB_SLAM2实现位姿发布的算法逻辑和数据结构。具体来说： 1. **头文件**：头文件通常包含函数声明、类定义和其他接口信息，方便...
使用matlab画ORBSLAM2运行保存的轨迹文件
03-06
使用matlab画ORBSLAM2运行保存的轨迹文件:对产生的轨迹进行绘制,保存的KeyFrameTrajectory.txt格式.保存的格式为时间戳+平移+旋转.绘制轨迹其实只要有平移就行了,因为在图上体现不出一个点的方向
ORB-SLAM 2跑通自己的数据集
01-20
ORB-SLAM 2跑通自己的数据集一 、拍摄视频并转化为图片：二、准备索引目录文件：三、生成自己的参数配置文件TUM.yaml。复制TUM1.yaml，并修改参数即可。四、ORB-SLAM2所在的目录并运行如下命令即可：五、本次实验存在的问题： 一 、拍摄视频并转化为图片： 创建python文件，命名为：setVedio.py #coding:utf-8 import os import cv2 import numpy as np def getName(num): strTmp = [] strRes = '' while(num / 10): s
ORB-SLAM2在使用ROS时的一个问题
DenineLu的博客
04-05 342
在我们调用build_ros.sh编译ROS包的时候，可能出现如下情况 解决方法 打开ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/CMakeLists.txt文件，在 set(LIBS ${OpenCV_LIBS} ${EIGEN3_LIBS} ${Pangolin_LIBRARIES} ${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty...
ORB-SLAM2 轨迹保存与ros::spin()相关问题（ctrl+c无法退出ros::spin()并进行轨迹保存，而是错误的直接退出主程序）
ryankaros的博客
05-22 702
ORB-SLAM2 轨迹保存与ros::spin()相关问题（ctrl+c无法退出ros::spin()并进行轨迹保存，而是错误的直接退出主程序）
orb-slam下跑自己的.bag数据集
Tabitha_sn的博客
06-13 4388
上一篇博客已经有了关于如何录制.bag数据集的过程感兴趣的可以参照 https://mp.youkuaiyun.com/postedit/91386068 因为我跑的是双目摄像头 所以首先在orb-slam2下找到ros_stereo.cc文件然后对其中的rostopic节点进行修改 首先先找到自己对应的节点在 自己录制的.bag 数据集下打开终端执行 rosbag info xxx.bag在里面的t...
在ORB_SLAM2中使用自己的视频
qq_45067735的博客
10-07 2357
参考教程：https://blog.youkuaiyun.com/ykwjt/article/details/88090748 这篇教程中关于使用自己的视频以运行ORB SLAM2好像有点问题，在和同学花了点时候解决了 注意：在文件夹ORB_SLAM2中建立下面的myvideo myvideo.yaml myvideo.cpp文件，以及自己的视频，如下图，否则会出现错误 一、新建myvideo.yaml cd ORB_SLAM2 #ORB_SLAM2的路径要根据自己的路径，我的ORB_SLAM2是在ros的工作空间里
利用自己的视频数据集跑ORB-SLAM2
weixin_70026476的博客
10-03 1799
主要介绍一下利用自己的视频数据集跑ORB-SLAM2,所用的视频拍的是寝室内部。
解决Jetson Xavier NX跑ORB-SLAM2运行完毕无法正常退出，卡在Current Frame窗口的问题
北方下午
12-21 3368
解决Jetson Xavier NX跑ORB-SLAM2运行完毕无法正常退出，卡在Current Frame窗口的问题 程序是运行在Linux 18.04（Jetson Xavier NX）上的 感谢本文章所用的截图命令：gnome-screenshot -a 程序卡住的原因 Pangolin的安装问题，判断依据为，经调试发现程序卡在了SLAM.TrackMonocular(im,tframe);里。 导致程序卡在Map updated！就不动了。 解决方式 卸载Pangolin重新然后安装 1、 撤销：C
ORB-SLAM2运行时遇到的问题
qq_38766208的博客
10-18 928
https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 坑一：usleep问题 在include文件夹下 System.h 文件中加上 #include <unistd.h> 坑二：Pagolin版本 Pagolin最新的版本是0.6，这会导致编译不通过 将Pagolin的版本换成0.5，重新安装编译 坑三：段错误 march=native大坑 好不容易可以编译，但是却出现了下面这个问题 删除掉ORBSLAM的Cmakelists中的 -march=native　以及 g2
ORB_SLAM2位姿发布文件集合概述
ORB_SLAM2位姿发布所需的文件是实现计算机视觉领域中的一种先进的视觉里程计和SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）系统的关键组件。ORB_SLAM2是一个基于特征点的系统，它使用了ORB（Oriented FAST and ...
评论 9
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值