运行ORB-SLAM2运行完毕没有自动退出

csdn_partonzhou

于 2021-08-14 19:49:17 发布

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文章标签：计算机视觉 github c++

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/csdn_partonzhou/article/details/119703183

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在Ubuntu 18.04上运行ORB-SLAM2时，程序在地图和帧界面结束后无法自动退出。经过排查，发现不是Shut_down()函数的pangolin::BindToContext()问题，而是由于mpLocalMapper、mpLoopCloser的状态导致。警告信息涉及到Framebuffer和canberra-gtk-module。安装canberra-gtk-module并尝试使用旧版pangolin（从slambook仓库获取）解决了问题，最终成功运行ORB-SLAM2。

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在笔记本上装了虚拟机，准备跑算法，记录一下发现的新坑

平台：ubuntu18.04 opencv3.4

这次安装完pangolin后，运行ORB-SLAM2发现运行完毕之后一直卡在地图和帧界面上出不去，强制关闭后也未见轨迹保存。

查询相关问题后，发现很多人认为是在Shut_down()函数的pangolin::BindToContext()上出的问题，注释一下就好了，但是我经过调试后发现，我的程序是在while(!mpLocalMapper->isFinished() || !mpLoopCloser->isFinished() || mpLoopCloser->isRunningGBA())卡住的。这下可为难了，怎么办好呢！。。

观察到在这个系统上运行的ORB-SLAM2每次运行会出现如下提示(warning)：

Framebuffer with requested attributes not available. Using available framebuffer. You may see visual artifacts.Gtk-Message: 17:23:53.031: Failed to load module "canberra-gtk-module"

于是考虑装一下canberra-gtk-module

sudo apt install libcanberra-gtk-module

再重新编译运行ORB-SLAM2，确实正确load了，不过还是有提示如下：

Framebuffer with requested attributes not available. Using available framebuffer. You may see visual artifacts.

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