运行ORB-SLAM2运行完毕没有自动退出

在笔记本上装了虚拟机，准备跑算法，记录一下发现的新坑

平台：ubuntu18.04 opencv3.4

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这次安装完pangolin后，运行ORB-SLAM2发现运行完毕之后一直卡在地图和帧界面上出不去，强制关闭后也未见轨迹保存。

查询相关问题后，发现很多人认为是在Shut_down()函数的pangolin::BindToContext()上出的问题，注释一下就好了，但是我经过调试后发现，我的程序是在while(!mpLocalMapper->isFinished() || !mpLoopCloser->isFinished() || mpLoopCloser->isRunningGBA())卡住的。这下可为难了，怎么办好呢！。。

观察到在这个系统上运行的ORB-SLAM2每次运行会出现如下提示(warning)：

Framebuffer with requested attributes not available. Using available framebuffer. You may see visual artifacts.Gtk-Message: 17:23:53.031: Failed to load module "canberra-gtk-module"

于是考虑装一下canberra-gtk-module

sudo apt install libcanberra-gtk-module

再重新编译运行ORB-SLAM2，确实正确load了，不过还是有提示如下：

Framebuffer with requested attributes not available. Using available framebuffer. You may see visual artifacts.

经过多方搜索，发现Framebuffer相关的东西应该都是pangolin支持的，那是不是pangolin安装的时候出了什么问题？重装一下！这里突然想到，之前用的pangolin都是高博slambook github上托管的源码编译的，这次的pangolin是直接在https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin git到的，应该是最新版，有可能是这个新版本跟一些库不兼容导致的，那就还是用回原来的版本吧！

https://github.com/gaoxiang12/slambook/3rdparty

安装过程比较简单，依旧是在CMakelists.txt里面注释掉有关ffmpeg的库内容以防报错。安装完成后再重新编译运行ORB-SLAM2，成功！！