Gazbo下的无人车集群导航仿真

本项目完成了无人车集群导航在Gazebo仿真环境下的实现，虽然只是完成简单的纵列集群，但是其中的过程却很有学习的必要，可以为后边调试更复杂的集群算法奠定基础，特在此记录。

参考古月居的项目：https://www.guyuehome.com/4889

1、视频演示超链接：
编队控制
编队导航
2、效果展示如下：


实现的步骤如下：

1. 建立无人车的URDF模型

1> 根据无人车的尺寸编写URDF模型。
2> 在rviz中显示无人车模型。

2. Gazebo下的无人车仿真

1> 根据无人车的URDF模型编写Xacro文件，加上各种传感器插件以及Ros_control插件。
2> 创建无人车的Gazebo仿真环境，在仿真环境中控制无人车