2021-10-18gazebo-ros多无人机仿真及控制记录

最新推荐文章于 2024-09-20 12:56:52 发布

kaesarsk

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分类专栏：记录文章标签：自动驾驶人工智能机器学习

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本文档详细介绍了如何在Gazebo环境中使用ROS进行多无人机仿真，包括启动px4仿真、配置launch文件以添加更多无人机、实现单机及多机的offboard控制。同时提供了非ROS环境下的多无人机控制方法，并给出了具体命令示例。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

gazebo-ros多无人机仿真

参考

cd PX4_AutoPilot
source Tools/setup_gazebo.bash $(pwd) $(pwd)/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$(pwd):$(pwd)/Tools/sitl_gazebo
roslaunch px4 xxx.launch

 to add more UAVs (up to 10):
 .launch文件中添加新无人机需改变项:
<arg name="ID" value="3"/>
<arg name="fcu_url" default="udp://:14543@localhost:14583"/>
<arg name="x" value="1"/>
<arg name="y" value="1"/>
<arg name="z" value="0"/>
<arg name="mavlink_udp_port" value="14563"/>
<arg name="mavlink_tcp_port" value="4563"/>

offboard单机控制

参考

打开三个终端，分别运行如下内容：
1、打开px4在环仿真

cd PX4-Autopilot/
make px4_sitl_default gazebo

2、运行mavros

roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557"

3、运行offboard节点

cd ~/catkin_ws/
source devel/setup.bash
rosrun offb offb_node

多无人机offboard-ros控制

参考

10.21:board文件修改完成运行后只链接到了uav0

10.27 失败

终端1:

cd PX4-Autopilot
source Tools/setup_gazebo.bash $(pwd) $(pwd)/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$(pwd):$(pwd)/Tools/sitl_gazebo
roslaunch px4 multi_uav_mavros_sitl.launch

终端2:

rosrun offboard offboard_node

多无人机非ROS控制

官网

 Tools/gazebo_sitl_multiple_run.sh [-m <model>] [-n <number_of_vehicles>] [-w <world>] [-s <script>] [-t <target>] [-l <label>]

例:

cd PX4-Autopilot
./Tools/gazebo_sitl_multiple_run.sh  -m iris -n 4

# UDP14540 - 14548