qq_36903625的博客

上一节介绍了PX4姿态估计调用函数的流程，这一节分享一下我对PX4姿态解算的解读.首先，要理解PX4姿态解算的程序，要先从传感器的特性入手，这里主要介绍的传感器有加速度计，磁力计，陀螺仪.

一、引言之前介绍了四旋翼建模与pid双环控制器设计，本次打算分享一下四旋翼滑模控制器的设计，参考文献（韩业壮,华容.四旋翼飞行器的RBF网络自适应滑模控制[J].电光与控制,2017,24(11):22-27.）二、控制器设计四旋翼的模型在我之前的博客（四旋翼无人机Matlab建模）已经介绍过，这里不再赘述，四旋翼的模型如下：{x¨=u1m(sψsϕ+cψcϕsθ)−k1mx˙+d1y¨=u1m(sψsθcϕ−cψsϕ)−k2my˙+d2z¨=u1mcθcϕ−g−k3mz˙+d3ϕ¨=θ˙ψ˙(Iyy

一、前言我所讨论的PX4代码是基于v1.11版本，该版本与之前的版本有不少不同，其中一个比较大的区别在于新版本大部分用到了C++中模板，使得代码没有以前那么容易理解，因此我在后面介绍PX4的姿态估计，控制等重要算法代码时会介绍一部分类与模板的知识，方便大家理解代码。接下来几章我将讨论我对PX4代码姿态估计的理解，主要的文件是PX4_Firmware/src/modules/attitude_estimator_q/attitude_estimator_q_main.cpp，我的理解不一定正确，一家之言，

一、引言二

书接上文

前言在大致了解PX4代码架构后，我们需要了解PX4的通信机制。在PX4代码架构中，通信总线主要分为两个部分，一是内部通信总线uORB,二是外部通信总线Mavlink，

前言做pixhawk飞控有一段时间了，但在学习过程中遇到许多困难，目前网上找不到比较完整的PX4学习笔记，我打算结合自己理解，写写自己对PX4源码的理解，不一定对，只是希望与各位大佬交流交流，同时梳理一下无人机知识。目前打算分享以下几个内容：代码架构；通信协议；姿态解算算法，控制算法。先这样，后面想到再加。本章先来聊聊px4代码结构一、代码整体结构既然要聊px4代码结构，那就先把px4代码结构图放出来,因为px4源码仍然在不断更新迭代，因此老版本与新版本目录结构可能有些不同，我的代码解析参考版本为V

在我上篇博客《四旋翼无人机Matlab建模》中，我建立了四旋翼的模型，并在simulink中搭建了仿真，但并没有设计控制器。本章便针对四旋翼设计最常见的串级PID控制器，本篇文章主要从两个部分讲述控制器设计，一是理论部分，二是实践部分，阅读本文需要了解PID算法，推荐阅读https://blog.youkuaiyun.com/nemol1990/article/details/45131603一、理论部分在四旋翼的控制中，最常见也是最方便使用的控制便是PID控制。主要是因为PID算法简单，适应性强，不依赖模型。

本文主要分享一下四旋翼无人机的建模过程，然后在Matlab的simulink模块搭建起四旋翼无人机的模型，下一章将结合这个模型设计双环PID控制器并调节参数。一、无人机建模过程