qq_36903625的博客

书接上文

在我上篇博客《四旋翼无人机Matlab建模》中，我建立了四旋翼的模型，并在simulink中搭建了仿真，但并没有设计控制器。本章便针对四旋翼设计最常见的串级PID控制器，本篇文章主要从两个部分讲述控制器设计，一是理论部分，二是实践部分，阅读本文需要了解PID算法，推荐阅读https://blog.youkuaiyun.com/nemol1990/article/details/45131603一、理论部分在四旋翼的控制中，最常见也是最方便使用的控制便是PID控制。主要是因为PID算法简单，适应性强，不依赖模型。

5.21

一、什么是终端滑模在前面所介绍的滑模控制中，我们是选取了一个线性的滑模面s，使系统达到滑模面后，误差逐渐收敛到0，收敛的速度可以通过调节滑模面的参数来实现。后来人们为了使滑模控制有更好的性能，便想到将滑模面设计成非线性函数，于是就产生终端滑模.二、终端滑模形式...

这里写自定义目录标题1.什么是滑模变结构控制1.什么是滑模变结构控制在开始介绍滑模变结构控制之前，最好先学习一些线性控制的基础，知道什么是李亚普诺夫函数，怎么判断系统稳定性，有一点相轨迹的基础。有了这些基础知识才可以理解这篇文章。好了，废话不多说了，让我们开始滑模变结构控制之旅吧。我们先从一个例子开始吧，假设有一个二阶系统如下：{x1˙=x2x2˙=2x2−x1+u\left\{\begin{matrix}\dot{x_{1}}=x_{2}\\\dot{x_{2}}=2x_{2}-x_{1}+u