qq_36903625的博客

上一节介绍了PX4姿态估计调用函数的流程，这一节分享一下我对PX4姿态解算的解读.首先，要理解PX4姿态解算的程序，要先从传感器的特性入手，这里主要介绍的传感器有加速度计，磁力计，陀螺仪.

一、前言我所讨论的PX4代码是基于v1.11版本，该版本与之前的版本有不少不同，其中一个比较大的区别在于新版本大部分用到了C++中模板，使得代码没有以前那么容易理解，因此我在后面介绍PX4的姿态估计，控制等重要算法代码时会介绍一部分类与模板的知识，方便大家理解代码。接下来几章我将讨论我对PX4代码姿态估计的理解，主要的文件是PX4_Firmware/src/modules/attitude_estimator_q/attitude_estimator_q_main.cpp，我的理解不一定正确，一家之言，

一、引言二

书接上文

前言在大致了解PX4代码架构后，我们需要了解PX4的通信机制。在PX4代码架构中，通信总线主要分为两个部分，一是内部通信总线uORB,二是外部通信总线Mavlink，

前言做pixhawk飞控有一段时间了，但在学习过程中遇到许多困难，目前网上找不到比较完整的PX4学习笔记，我打算结合自己理解，写写自己对PX4源码的理解，不一定对，只是希望与各位大佬交流交流，同时梳理一下无人机知识。目前打算分享以下几个内容：代码架构；通信协议；姿态解算算法，控制算法。先这样，后面想到再加。本章先来聊聊px4代码结构一、代码整体结构既然要聊px4代码结构，那就先把px4代码结构图放出来,因为px4源码仍然在不断更新迭代，因此老版本与新版本目录结构可能有些不同，我的代码解析参考版本为V

最近开始搭建PX4环境，搭建是需要从github下载工程，然后使用语句git submodule update --init --recursive更新工程子模块，但往往由于网络原因这一步需要很久，甚至会失败。因为github是外网，在上面下载代码会受到很大限制，往往会出现下面的问题：即无法连接到github，查阅了相关资料后，我发现了解决更新子模块失败的方法：1.打开你下载的PX4源码，即Firmware文件夹，找到其中的.gitmodules，如下图：2…gitmodules有以上格式，path