qq_36903625的博客

问题描述在使用matlab时，我们经常会求某一个数字的分数幂，例如求x的1/3次幂，一般在matlab写作x^(1/3)。当x大于等于0时，这个值没什么问题，但当x小于0时，往往会出现计算失误，例如求-1的1/3次方，我们需要的结果往往是-1，但在matlab结果如下图经过matlab计算后，会得到一个虚数结果，这个结果往往是我们不需要的。这是因为Matlab很多运算都是按照复数规则进行的，比如矩阵的转置等等，在我们需要实数根时，需要进行一些处理。解决方案1.使用nthroot（）函数nthro

在我上篇博客《四旋翼无人机Matlab建模》中，我建立了四旋翼的模型，并在simulink中搭建了仿真，但并没有设计控制器。本章便针对四旋翼设计最常见的串级PID控制器，本篇文章主要从两个部分讲述控制器设计，一是理论部分，二是实践部分，阅读本文需要了解PID算法，推荐阅读https://blog.youkuaiyun.com/nemol1990/article/details/45131603一、理论部分在四旋翼的控制中，最常见也是最方便使用的控制便是PID控制。主要是因为PID算法简单，适应性强，不依赖模型。

本文主要分享一下四旋翼无人机的建模过程，然后在Matlab的simulink模块搭建起四旋翼无人机的模型，下一章将结合这个模型设计双环PID控制器并调节参数。一、无人机建模过程

5.21

一、什么是终端滑模在前面所介绍的滑模控制中，我们是选取了一个线性的滑模面s，使系统达到滑模面后，误差逐渐收敛到0，收敛的速度可以通过调节滑模面的参数来实现。后来人们为了使滑模控制有更好的性能，便想到将滑模面设计成非线性函数，于是就产生终端滑模.二、终端滑模形式...

在进行电力电子simulink仿真时，如果出现“Error in embedded hardware settings on Hardware Implementation pane of Configuration Parameters dialog box: "native word size" specifies a value of 64, but it must match on...