PCL 法向量夹角剔除错误匹配点对【2024最新版】

已于 2024-10-28 11:19:34 修改
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分类专栏： PCL学习 文章标签： 计算机视觉 可视化 c++ 开发语言 算法 3d
于 2021-03-23 21:12:42 首次发布
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本文介绍了PCL库中的CorrespondenceRejectorSurfaceNormal算法，该算法通过比较对应点的法线角度来剔除错误匹配点对。主要内容包括算法简介，主要函数的使用，以及相关参考文献。在实际应用中，该算法可以用于点云配准过程中的错误匹配过滤。

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本文由优快云点云侠原创，原文链接，首发于：2021年03月23日。抄袭狗把自己当个狗加油抄，抄袭狗抄哪一篇进自己的付费专栏，我就哪一篇永久免费开放。

博客长期更新，本文最新更新时间为：2024年10月28日。代码在PCL1.14.1中测试通过

一、 算法简介

 pcl::registration::CorrespondenceRejectorSurfaceNormal::ConstPtr = shared_ptr
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PCL 基于距离的错误对应关系去除【2024最新版】
点云侠的博客
04-07 34万+
基于欧氏距离筛选匹配点对。ICP算法的其中一步。博客长期更新，本文最新更新时间为：2024年10月24日。
PCL法向量夹角剔除错误匹配点对
ZyqfCss的博客
09-24 202
在点云数据中，点的法向量是一项重要的属性，它能够提供关于点云表面的方向信息。然而，在点云匹配和配准过程中，存在一些错误匹配点对，这可能导致后续处理步骤的失败或不准确性。为了解决这个问题，可以使用PCL（点云库）中的法向量夹角剔除方法。通过使用上述代码，你可以实现对点云数据中的错误匹配点对进行剔除操作。这样可以提高点云处理的准确性和鲁棒性，并在后续的计算机视觉或机器人任务中获得更可靠的结果。法向量夹角剔除是一种基于点云法向量之间夹角的过滤方法，它可以帮助我们去除那些法向量方向相差较大的点对。
ransac 剔除图像匹配中的误匹配点
04-23
使用VC编写的ransac源代码，能够调通，剔除图像匹配中的误匹配点
RANSAC算法剔除匹配误配点原理
10-22
ransac算法随机一致性采样方法被广泛应用于影像匹配中剔除匹配点对中的误配点对，效果明显，这段代码系网友所写，详细介绍了该方法的基本原理
PCL去除外点
com1098247427的博客
11-07 439
滤波，去除外点
PCL 基于法向量夹角提出错误匹配点对
纵马踏花向自由
10-28 119
在点云配准过程中，错误匹配点对是影响配准结果精度的关键因素之一。为了提高点云配准的精度，基于法向量的夹角来剔除错误匹配点对是常见的方法之一。通过对两片点云的法向量进行估计，并根据法向量夹角的余弦值筛选出可信的对应点对，可以减少误匹配点对的影响。本文介绍了如何基于法向量夹角剔除错误匹配点对，并使用LM（Levenberg-Marquardt）算法求解点云间的刚体变换矩阵。
PCL :实现法向量夹角剔除错误匹配点对（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
09-24 126
PCL :实现法向量夹角剔除错误匹配点对（附完整源码）
【2025最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）
最新发布
点云侠的博客
01-18 60万+
PCL学习目录。博客长期更新，最近一次更新时间为：2025年6月2日。
【CS】尺度不变特征变换匹配算法SIFT（3）：RANSAC剔除错误匹配点
生活没有if-else
11-14 1万+
尺度不变特征变换匹配算法SIFT（3） 直接通过SIFT特征提取的结果并不是非常乐观，存在比较多的错误匹配，那么为了剔除这些点，我们可以使用RANSAC方法。
pcl 使用gpu计算法向量_PCL滤波介绍(1)
weixin_39789792的博客
11-27 641
在获取点云数据时 ，由于设备精度，操作者经验环境因素带来的影响，以及电磁波的衍射特性，被测物体表面性质变化和数据拼接配准操作过程的影响，点云数据中讲不可避免的出现一些噪声。在点云处理流程中滤波处理作为预处理的第一步，对后续的影响比较大，只有在滤波预处理中将噪声点 ，离群点，孔洞，数据压缩等按照后续处理定制，才能够更好的进行配准，特征提取，曲面重建，可视化等后续应用处理，PCL中点云滤波模块提供了很...
基于最小二乘法估计点云的曲面法向量(PCL编程实现)
03-13
估计某个点的法向量，可以类似于点云的曲面法向量估计，将该点附近K近邻的点近似在一个局部平面上，之后就通过最小二乘法拟合该平面方程.本代码是基于PCL库，往库中添加新的法向量估计。
PCL：实现法向量约束的4PCS配准算法（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
10-07 378
PCL：实现法向量约束的4PCS配准算法（附完整源码）
PCL：点云法向量精细化
m0_71596228的博客
04-17 334
在点云处理中，法向量是一项重要的信息，它能够描述点云表面的几何特征，为后续的分割、配准等操作提供支持。然而，由于采样密度不均匀、噪声干扰等因素，原始法向量的精度可能较低，这时就需要对法向量进行精细化处理。点云法向量精细化是指在原始法向量的基础上，通过邻域信息和迭代优化等方法，获得更加准确和平滑的法向量结果。这项技术在工业制造、三维重建、目标识别等领域有着广泛的应用。
pcl 使用gpu计算法向量_PCL点云配准（1）
weixin_39638859的博客
11-21 742
在逆向工程，计算机视觉，文物数字化等领域中，由于点云的不完整，旋转错位，平移错位等，使得要得到的完整的点云就需要对局部点云进行配准，为了得到被测物体的完整数据模型，需要确定一个合适的坐标系，将从各个视角得到的点集合并到统一的坐标系下形成一个完整的点云，然后就可以方便进行可视化的操作，这就是点云数据的配准。点云的配准有手动配准依赖仪器的配准，和自动配准，点云的自动配准技术是通过一定的算法或者统计学规...
学习PCL库：PCL库中surface模块
点云PCL
03-24 2752
公众号致力于点云处理，SLAM，三维视觉，高精地图等领域相关内容的干货分享，欢迎各位加入，有兴趣的可联系dianyunpcl@163.com。未经作者允许请勿转载，欢迎各位同学积极分享和交流。surface模块介绍PCL库中的surface模块提供了各种表面重建和拟合算法，根据任务的不同包含一下内容：可以实现外壳、网格表示的表面重建，带有法线的平滑/重采样表面等功能。如果点云有噪声或由多个未完全对...
3D点云模板匹配 PCL例程
qq_42222110的博客
12-09 1839
Doc 来自PCL官方文档 Doc 来自PCL官方文档 #include <limits> #include <fstream> #include <vector> #include <Eigen/Core> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/kdtree/
PCL编程->基于PFH特征匹配测试
Rana专栏
08-21 1869
基于PFH特征匹配的测试函数如下： void algoritmpfh() { pcl::PointCloud::Ptr target(new pcl::PointCloud); pcl::PointCloud::Ptr ptr1(new pcl::PointCloud); //pcl::io::loadPCDFile("table_scene_mug_stereo_textured.pcd
surface matching结果验证
qq_43996672的博客
04-12 1161
最近在仿真PPF算法，通过配置opencv-contrib，然后调用sample里面的surface-matcing实例代码，仿真实现surface matching的结果。再配置PCL库对结果进行验证观察。 采用的场景为：opencv43\opencv_contrib-4.3.0\modules\surface_matching\samples\data\rs1_normals.ply 采用的模型为：opencv43\opencv_contrib-4.3.0\modules\surface_match
PCL点云使用贪婪三角化进行曲面重构
自动驾驶行业学习、交流
09-06 4532
一、PCL点云平滑和法线估计 题目：https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzIxOTczOTM4NA==&mid=2247486705&idx=1&sn=ca333d7bb12b7c226270e98d0003a789&chksm=97d7e966a0a06070a8dba605966016d227d7a6cad786498070d9...
mysql8.0创建My.ini
04-28
在 MySQL 8.0 中，My.ini 文件已经被重命名为 my.cnf 文件，因此你需要创建 my.cnf 文件来配置 MySQL。 下面是在 Windows 上创建 my.cnf 文件的步骤： 1. 在 MySQL 安装目录下创建一个新的文件夹，命名为 my.cnf.d。 2. 在 my.cnf.d 文件夹中创建一个新的文本文件，命名为 my.cnf。 3. 打开 my.cnf 文件，将以下内容复制并粘贴到文件中： ``` [mysql] default-character-set=utf8mb4 [mysqld] basedir=C:/Program Files/MySQL/MySQL Server 8.0 datadir=C:/ProgramData/MySQL/MySQL Server 8.0/Data port=3306 character-set-server=utf8mb4 default-authentication-plugin=mysql_native_password ``` 注意：basedir 和 datadir 参数应该根据你的 MySQL 安装路径进行调整。 4. 保存 my.cnf 文件。 完成上述步骤后，你就成功地创建了 my.cnf 文件，并且可以使用它来配置 MySQL 8.0。
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