PCL 法向量夹角剔除错误匹配点对【2026最新版】

博客长期更新，本文最新更新时间为：2026年5月24日。代码在PCL1.15.1中测试通过

一、 算法简介

   在三维点云配准中，对应点（correspondence）的准确性直接决定了配准算法的精度和鲁棒性。传统的迭代最近点（ICP）算法及其变种通常基于欧氏距离寻找对应点，但这种方法容易受到噪声、离群点以及局部几何特征相似性的干扰，导致错误匹配。为提高配准质量，研究者提出了多种对应点拒绝（correspondence rejection）策略，其中基于法向量一致性的方法因其物理意义明确、计算效率高而备受关注。
   PCL中的pcl::registration::CorrespondenceRejectorSurfaceNormal 类实现了基于法向量角度一致性的对应点拒绝算法。该算法源于libpointmatcher库，由Aravindhan K Krishnan贡献，现已成为PCL配准模块中的重要组件。本文将从