ROS学习笔记七：工具

仿真：Gazebo
调试、可视化：Rviz、rqt
命令行工具：rostopic、rosbag……
专用工具：Moveit!

Gazebo：

机器人仿真工具
ODE物理引擎
用于动力学、导航、感知等任务的模拟

Gazebo中基本的操作：
按住鼠标左键——平移
按住鼠标滚轮——旋转
滑动滚轮——放大缩小

左侧菜单栏
World——现有模型
Insert——用于插入模型

Rviz：

The Robot Visualization tool可视化工具
方便监控和调试

Rviz中基本的操作：
按住鼠标左键——旋转
按住鼠标滚轮——平移
滑动滚轮——放大缩小

左侧控制面板用于添加插件
例：Add——选一个RobotModel——是纯白色，修改左侧“Fixed Frame”，改成“base_link”，因为默认是打在map上，但是初始没有map，所以会找不到机器人坐标
点开RobotModel，visual enabled是否查看外形，collision enabled机器人的碰撞模型
camera模型，有一个重要的参数，image topic，要选择监听哪一个image，remove删除模型
LaserScan：topic选择/scan，红点是激光雷达扫出来的障碍物
PointCloud：点云，由深度摄像头得到，一个个小方格，这些点不仅有颜色信息还有位置信息
Path：显示规划的路径

每一个插件都是一个subscriber

rqt：

可视化工具
常用rqt_graph（显示通信架构）、rqt_plot（绘制曲线）、rqt_console（查看日志）
rqt_graph