ROS学习笔记【3】：ROS通信架构（上）master topic

通信架构：理解为ROS程序运行起来后会形成的网络结构和框架

机器人常常带有很多很多的传感器，机器人的正常运行离不开传感器的协调工作。这意味着有很多的进程需要同时进行。所以我们要关注如何管理这些进程和他们之间的通讯。

master：节点管理器

master的作用

1.每个节点启动的时候都需要向master注册  2.管理node之间的通讯

过程：node1要开始运行，node1必须要去master那里注册，如果另外有一个node2想和node1通讯，但是他们之间本来就不认识对方，但是node2可以通过master来找到node1并且和node1进行点对点的通讯。

所以在启动ROS程序之前，第一步就是要启动master

用以下指令启动 ros master

$ roscore

但是在启动master的时候，同时会启动rosout：日志输出 和parameter server 参数服务器

node：节点

ROS里的进程，是package可执行文件运行的实例。（可执行文件是静态的，node这个概念是动态的，当一个可执行文件运行（被放入内存）后这个程序就成了一个node）

node一般以功能来划分

启动一个node

$ rosrun [pkg-name][node-name]

node相关的常用指令：

 但是往往一个ROS程序包含很多节点，不可能一条一条rosrun pkgname，这时候用下面一条指令来一次启动master和多个节点

$ roslaunch [pkg-name][file-name.launch]

roslaunch在执行前会自己检测有没有执行roscore，如果没有它会先执行 roscore

launch文件有一定的规范的写法（百度）

小提醒：机器人启动的包名一般命名为 bot-name_bringup

节点间的通讯：

Topic 通讯方式：ROS中的异步通讯方式

topic（代码中就是一串字符串一般以“/”开头，没写过代码我也不太了解）可以理解为两个节点之间谈论的话题，可以是机器人的视觉信息，也可以是位置信息。

过程：节点A只管向某个topic发送信息（publish），节点B只管订阅（subcribe）了这个topic，那么消息就得到了传递，一个topic可以被多个node订阅，也可以有多个node向topic发送信息

在publish过程中，进程只管发送信息，不会也不需要等待publish后返回信息

Topic有很严格的格式要求

Message：message是topic内容的数据类型（类、结构体），定义在*.msg文件中（pkg/msg/file.msg）

有关topic的常用指令和node很相似，

 

有待实操