这篇博客详细介绍了高级物理引擎的两种视角——拉格朗日和欧拉视角，以及它们在模拟中的应用。讨论了弹簧质点系统（Mass-Spring Systems）在布料和弹性物体模拟中的作用，并通过胡克定律解释了其工作原理。文章还深入探讨了时间步长的离散化方法，包括前向欧拉、半隐式和隐式欧拉法的优缺点。此外，重点介绍了 Smoothed Particle Hydrodynamics (SPH) 方法在自由表面流体模拟中的应用，包括WCSPH、PCI-SPH、PBF和DFSPH等变种，以及CFL条件对时间步长的限制。最后，提到了加速SPH的技巧，如Grid限制的邻居搜索，并提及了SPH与刚体的耦合方法。
学习教程来自:GAMES201：高级物理引擎实战指南2020
以下大部分图片来自教程PPT，仅作为笔记用于学习和分享，侵删
用拉格朗日粒子、三角网格、Grid等，代表跟随材料移动的节点（Sensor），不断检测自身的位置和速度
一般网格本身不移动，检测穿过当前Sensor的材料的速度
用作布料系统、弹性物体等
游戏作品：《World of Goo》《Build a Bridge》
胡克定律：i和j之间的力=-弹簧刚度（i和j距离-弹簧正常状态下长度）j到i的单位向量
加速度和速度
时间的离散化：取一个时间步长，实现时一般将1/24或1/60的时间步长拆分为更小的步长实现
前向欧拉法（Forward Euler、显式积分explicit）：
下一时刻的速度 = 速度 +
798
1973
2761
1316
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1081
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