【控制模块路径跟踪算法】航向角yaw规划控制

已于 2025-02-01 12:24:54 修改
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分类专栏： # 【5-4-4】轨迹跟踪控制模块path_follow 【5】机器人决策规划控制合集 文章标签： 算法 机器人
于 2023-07-09 12:15:08 首次发布
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本文介绍了航向角yaw规划控制的重要性，特别是在路径规划中，即使路径位置确定，仍需要计算航向角以供控制器（如PID）使用。核心思想是通过线性分段和时间增量计算轨迹上各点的航向角，以便实现不同级别的闭环控制。提供了一个名为fast_planner的代码示例来说明如何实现这一过程。

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机器人轨迹跟踪控制相关教程及博客请关注专栏：
https://blog.youkuaiyun.com/qq_35635374/article/details/138168913

移动机器人规划控制合集（这个比较全面）：
https://blog.youkuaiyun.com/qq_35635374/article/details/142830798
在这里插入图片描述

本文先对航向角yaw规划做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

提示：以下是本篇文章正文内容

1、为什么要进行航向角yaw规划

在路径规划中，对路径位置进行规划可以理解，对轨迹的速度和加速度进行规划也可以理解，为什么还要对轨迹

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