qq_35632833的博客

文章目录一. 安装依赖二. 问题和解决办法安装 hdl_graph_slam源代码：hdl_graph_slam一. 安装依赖sudo apt install libomp-devsudo apt-get install ros-kinetic-geodesy ros-kinetic-pcl-ros ros-kinetic-nmea-msgs ros-kinetic-libg2o二. 问题和解决办法先安装这些包cd catkin_ws/srcgit clone https://gi

在LOAM中整个整个算法分为四个模块，相对于其它直接匹配两个点云的算法，LOAM是通过提取特征点进行匹配之后计算坐标变换。具体流程为：ScanRegistration 提取特征点并排除瑕点；LaserOdometry从特征点中估计运动，然后整合数据发送给LaserMapping；LaserMapping输出的laser_cloud_surround为地图；TransformMaintenance...

前言LOAM是我接触到的第一个3D激光SLAM算法，一直想对LOAM做一个总结，也做一些学习过程中的记录。不过说来惭愧，LOAM的论文还有代码中有很多细节，自己一直没理解清楚。如果有对LOAM感兴趣的朋友，也欢迎留言讨论。...

编译14讲中的提取orb特征和匹配的程序会遇到如下的错误OpenCV Error: Assertion failed (!outImage.empty()) in drawKeypoints, file /tmp/binarydeb/ros-kinetic-opencv3-3.3.1/modules/features2d/src/draw.cpp, line 115terminate c...

首先先安装g2o。安装好g2o，编译高博的程序的时候发现，程序会报错：djq@djq-UX410UQK:~/learn-slam14/ch6/build$ ./g2oCurveFitting ./g2oCurveFitting: error while loading shared libraries: libg2o_core.so: cannot open shared object f...