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文章平均质量分 53
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梦醒时分1218
这个作者很懒，什么都没留下…
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ros c++ 中调用 python画图
文章目录1. 修改 CmakeLists2. 代码3. 结果1. 修改 CmakeListscmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)project(seivl_map)string(ASCII 27 ESCAPE)set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11 -O3")find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy cv_bridg原创 2021-11-29 21:39:18 · 1011 阅读 · 1 评论 -
ros package 由于依赖 msg 导致编译问题解决
文章目录1. 问题2. 解决1. 问题经常我们会自定义一些 msg 给其他的 package 使用, 如果正常写 CmakeLists.txt 在编译的时候,就会提示没有找到依赖的 msg.需要先编译 msg 的 package, 再编译其他的 package , 这就很麻烦2. 解决想到 lego-loam 里面也是依赖 cloud_info.msg, 但是编译的时候却不会出现这个问题, 看一下他是怎么写的 CmakeLists.txt 的:cmake_minimum_required(VER原创 2021-11-26 20:47:56 · 2624 阅读 · 0 评论 -
ros 自定义多个 msg
文章目录1. 描述2. 实现1. 描述正常定义 msg 目录是这样的seivl@seivl-Default-string:~/ivfc/seivl_ivfc_ws/src/common_msgs$ tree -L 2.├── CMakeLists.txt├── package.xml├── msg └── cloud_info.msg那我的程序中有很多的模块, 想要把每个模块的功能包区分开,怎么整呢大概做成这样的目录:├── CMakeLists.txt├── package.原创 2021-11-26 19:17:34 · 898 阅读 · 0 评论 -
ros MarkerArray 使用
文章目录1. 描述2. 代码3. 结果1. 描述记录一下 MarkerArray 的使用2. 代码#include <ros/ros.h>#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>#include <visualization_msgs/Marker.h>#include <visualization_msgs/MarkerArray.h>#include <iostream>#include <原创 2021-11-03 00:47:07 · 3760 阅读 · 0 评论 -
【ros】点云保存成pcd格式,使用pcl_viewer查看
简单记录一下1. 点云保存为pcd格式文件rosrun pcl_ros bag_to_pcd input.bag /laser_cloud_surround pcdpcd文件为我们要保存的pcd文件2. 使用pcl_viewer来查看我们保存的pcd文件pcl_viewer xxxxxx.pcd原创 2021-01-29 16:40:31 · 3726 阅读 · 0 评论 -
hdl_graph_slam 调试遇到的问题解决
文章目录一. 安装依赖二. 问题和解决办法安装 hdl_graph_slam源代码：hdl_graph_slam一. 安装依赖sudo apt install libomp-devsudo apt-get install ros-kinetic-geodesy ros-kinetic-pcl-ros ros-kinetic-nmea-msgs ros-kinetic-libg2o二. 问题和解决办法先安装这些包cd catkin_ws/srcgit clone https://gi原创 2021-01-26 20:27:08 · 1401 阅读 · 0 评论 -
ros 和 web 交互
这里写目录标题一. 安装 package二. 使用1. 新建 html 文件2. 运行三. 参考一. 安装 package sudo apt-get install ros-kinetic-rosbridge-suite 二. 使用1. 新建 html 文件<!DOCTYPE html> <html> <head> <meta charset="utf-8" /> <script type="text/javascript" sr原创 2021-01-22 13:08:33 · 4244 阅读 · 2 评论 -
【ros】时间戳和浮点格式转换
mark 一下ros 时间戳转换成浮点格式double time =ros::Time::now().toSec(); //把时间戳转化成浮点型格式浮点格式转换成 ros 时间戳odom.header.stamp = ros::Time().fromSec(time); //把浮点型变成时间戳原创 2020-12-16 17:54:29 · 9446 阅读 · 4 评论 -
【ros】录制部分topic的rosbag
就一句话，还是要 mark 一下:rosbag record -O after_sync /after_process_gps /after_process_pointcloud原创 2020-12-13 23:29:50 · 2922 阅读 · 0 评论 -
【ros】ros 与 win 通信
先码下来：可能会用到。基于rosserial_windows实现ROS与windows通信roswiki原创 2020-09-23 10:43:48 · 599 阅读 · 0 评论 -
【ros】读取串口数据
文章目录一. 自定义 gnrmc.msg二. 代码三. 结果有时候, 有的设备是通过串口发送数据，想要在 ros 中，读取串口数据，记录一下操作：一. 自定义 gnrmc.msg首先需要自己定义 gnrmc.msgint64 stampstring headerfloat64 utcstring pos_statusfloat64 latstring latdirfloat64 lonstring londirfloat64 speedfloat64 track_turestri原创 2020-09-10 23:41:49 · 2792 阅读 · 2 评论 -
【ros】numpy 格式点云转 sensor_msgs/PointCloud2 格式发布
文章目录1. 问题描述2. 代码3. 效果1. 问题描述需要从 mat 文件中读取点云数据 (numpy格式) 转换成 ROS 中的 sensor_msgs/PointCloud2 格式发布。2. 代码#!/usr/bin/env python# -*- coding: UTF-8 -*-# license removed for brevityimport rospyfrom std_msgs.msg import Stringimport scipy.io as sciofrom原创 2020-08-17 10:18:28 · 3961 阅读 · 4 评论 -
【ros】移植并使用cpp/h文件
文章目录1. 移植文件2. 修改CmakeLists文件从别的程序中移植出的.cpp和.h文件,那么如何在自己的程序中使用。1. 移植文件在当前功能包的目录下新建include文件夹，将.h 文件，移到include下。将.cpp 文件，移到src下。结构如下所示：其中AStar.h和AStar.cpp就是移植的。djq@djq-UX410UQK:~/catkin_ws/src/LocalPlanning$ tree -L 2.├── CMakeLists.txt├── CMakeLists.原创 2020-07-08 21:54:57 · 690 阅读 · 0 评论 -
【ros】catkin_make 使用
文章目录一. 设置编译的线程二. 单独编译某个包一. 设置编译的线程打开bashrc文件gedit ~/.bashrc添加下面这句话，其中n是线程的数量export ROS_PARALLEL_JOBS=-jn更新bashrc文件source ~/.bashrc二. 单独编译某个包catkin_make + package 名字catkin_make learn...原创 2020-05-02 17:55:41 · 951 阅读 · 2 评论 -
【ros】源更新问题 sudo apt-get update: 0% [正在等待报头]
文章目录1.问题描述2.解决方法1.问题描述想要更新源的时候，执行sudo apt-get update但是进度条一直显示：0% [正在等待报头]ctrl + c 之后再试，还是不行，心态炸裂…2.解决方法sudo apt-get clean再执行，update，就ok了加油…...原创 2020-05-01 11:25:09 · 1280 阅读 · 2 评论 -
【ros】message_filters同步点云和图像数据
文章目录1. 问题描述2. 准备工作3. 使用时间戳相近对齐4. 同步结果经常我们会用到点云和图像的数据，但是两者的频率并不一样，因此在使用的时候，就想要对齐时间戳，同步两者的数据。在这里记录一下在ros中使用message_filters进行同步数据。1. 问题描述使用rqt_bag查看.bag文件rqt_bag seu.bag可以看到未同步之前pointcloud和image的数...原创 2020-04-21 20:58:16 · 2927 阅读 · 10 评论 -
【ros】使用opnecv发布和接收图像
文章目录1. 准备工作2. 调用opencv显示图像3. 发布图像4. 接收图像记录一下在ros中使用opencv显示图像和发布接收图像的一些步骤。1. 准备工作首先ubuntu16.04的ros-kinetic版本自带opencv的所以就不用再单独安装喽。修改一下CMakeLists.txtfind_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp...原创 2020-04-21 19:43:48 · 668 阅读 · 0 评论 -
【ros】安装的时候执行 sudo rosdep init 遇到的问题 ‘ERROR: cannot download default sources list from...‘
以前安装ros，照着ros wiki的教程就ok了，之前重装了系统，得重装一下ros，但是遇到了一些问题在执行这两步骤的时候一直不成功$ sudo rosdep init$ rosdep update详细的解决方法参照这篇博客，讲的也很清楚了sudo rosdep init ERROR: cannot download default sources list from...原创 2020-04-10 18:11:53 · 4050 阅读 · 4 评论 -
【ros】自定义消息带时间戳
定义msgRadarInfo.msgint64 stampfloat64[64] range使用RadarInfoMsg.stamp = int64_t((ros::Time::now().toSec())*1000.0);RadarInfoMsg.range[0] = 100; RadarInfo_pub.publish(RadarInfoMsg);原创 2019-12-14 19:30:20 · 6038 阅读 · 0 评论 -
ROS-实现机器人的定点导航
#!/usr/bin/env python# -*- coding: UTF-8 -*-import rospyimport randomimport actionlibfrom actionlib_msgs.msg import * from geometry_msgs.msg import Pose, Point, ...原创 2019-04-01 21:57:13 · 5571 阅读 · 3 评论 -
ROS-发布运动消息
发布运动消息#include <ros/ros.h> //类似 C 语言的 stdio.h #include <geometry_msgs/Twist.h> //要用到 msg 中定义的数据类型#include <stdlib.h> int main(int argc,c...原创 2019-03-18 22:00:23 · 471 阅读 · 0 评论 -
下载gazebo模型
. 下载Gazebo模型这时运行下面Gazebo命令，OK，错误没有了，但怎么是一抹黑啊！roscore & rosrun gazebo_ros gazebo首次运行Gazebo，加载模型会出现非常缓慢，原因可能是不能正确下载模型。Warning [ModelDatabase.cc:356] Getting models from[http:/...转载 2019-02-27 11:44:53 · 1409 阅读 · 0 评论 -
ROS-HelloWorld
1. 在名为beginner_tutorials的package包下的src文件夹下编写一个hello.cpp文件#include<ros/ros.h>int main(int argc,char **argv){ ros::init(argc,argv,"hello_ros"); ros::NodeHandle nh; ROS_INFO(...原创 2019-02-27 11:21:47 · 183 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu14.04 + ROS indigo环境安装更新版本Gazebo
Step1：先卸载 ros-indigo-desktop-full如果之前安装ROS时，是使用如下命令安装，则需要先卸载。sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full因为，ros-indigo-desktop-full不仅包含了ros-indigo-ros-b...转载 2019-02-27 20:56:00 · 437 阅读 · 0 评论