qq_35632833的博客

文章目录1. 配置2. 安装步骤1. 配置ubuntu 18.04ROS MelodicAutoware 1.12.0 （以上）CUDA 10.0（可选）2. 安装步骤安装一些依赖sudo apt install libglew-devsudo apt install ros-melodic-nmea-navsat-driver libgps-devsudo apt install ros-melodic-lanelet2sudo apt install ros-melodic-v

CartesianPlanner 复现1. 安装运行2. 结果参考： github：CartesianPlanner感谢作者，也是一个学院的师兄了1. 安装运行照着作者的说明即可：主要是 Ipopt 和 Casadi照着我这个脚本安装也行：非线性求解器 Casadi (c++使用例子)roslaunch cartesian_planner pedestrian_test.launch运行的话，给个起点和终点就好了简单试了一下，求解不是很快，也会有失败的情况2. 结果...

文章目录一. 安装1. ipopt 安装2. Casadi 安装二. 例子1. CmakeLists文件2. 例子13. 例子2Casadi 是一款非线性求解器，支持多种语言，官方文档：casadi/docs一. 安装1. ipopt 安装自己写个bash文件安装一下#!/usr/bin/env bash# Fail on first error.set -ecd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")"sudo apt-get install cppad g

文章目录一. 安装依赖1. package依赖2. cmake 版本问题3. eigen 版本问题4. 安装osqp和osqp-eigen5. gflags安装二. 运行结果参考：LiJiangnanBit/path_optimizer_2感谢作者贡献的很好的开源项目，记录一下复现过程中的问题一. 安装依赖1. package依赖首先 clone 下来放到 src 中，这两个 package 也需要 clone 下来放到 src 中ros_viz_toolstinyspline_ros

Multi-robot Trajectory Planner 复现1. 安装运行2. 结果参考： github：multi_robot_traj_planner1. 安装运行照着作者的说明即可，其中 ipopt：Ipopt安装2. 结果

参考： github：EPSILON1. 安装运行照着作者的说明即可：ooqp：OOQP安装使用protobufsudo apt-get install protobuf-compiler运行也是，照着github上运行即可2. 结果

OOQP 安装1. 安装1. 安装需要先安装 blas 和 ma27BLAS：cd my_lib/wget http://www.netlib.org/blas/blas.tgztar zxf blas.tgzcd BLAS-3.10.0/gfortran -O3 -std=legacy -m64 -fno-second-underscore -fPIC -c *.far r libfblas.a *.oranlib libfblas.arm -rf *.o export

文章目录一. 参考二. 使用1. CMakeLists 文件2. 代码一. 参考无人车系统（十）：c++与python非线性规(优)划（化）工具ipopt 安装参考我这里面的：MPC (c++) 和 udacity模拟器仿真二. 使用1. CMakeLists 文件project(ipopt_test)cmake_minimum_required (VERSION 3.5)# -g allows for gdb debugging# turn on -03 for best per

添加链接描述opencv 编译 WITH_CUDA=OFF

OpenStreetMap导出地图

文章目录1. 安装2. CMakeLists 配置2. 使用1. 安装NLopt 官网下载 v2.6.2.tar.gzmkdir buildcd buildcmake ..sudo make install2. CMakeLists 配置cmake_minimum_required(VERSION 3.1)project(Nlopt-Test)set (CMAKE_CXX_STANDARD 11)find_package(NLopt REQUIRED)include_d

文章目录1. 来源2. 问题解决3. 结果1. 来源OpenStreetMap_RoutePlanner2. 问题解决需要安装这个依赖：cpp-io2d编译的时候会有问题，需要 gcc 是 7.4 以上， ubuntu16.04 默认是 5.0，需要升级一下P0267_RefImpl/issues/126Ubuntu16.04安装gcc7sudo apt update sudo apt install -y gcc-7 gcc-7-multilib g++-7 g++

文章目录1. 参考2. 结果看到的~, Mark 一下1. 参考apollo高精度地图可视化(二十二)2. 结果

文章目录1. 描述2. 代码1. 描述dp path 的时候点与点之间通过五次多项式连接,apollo 中有源代码就不用自己造轮子了,来看一下具体的使用2. 代码源代码在这里:modules/planning/math/curve1d/quintic_polynomial_curve1d.ccmodules/planning/math/curve1d/quintic_polynomial_curve1d.h直接用就好了,看一下测试的代码#include <iostream>

文章目录1. 描述2. 代码3. 分析1. 描述在 dp path 的时候 node 间的 cost 主要分为3部分：路径平滑、避开静态障碍物、避开动态障碍物，使用ComparableCost 类描述。该类除包含常规的 safety_cost（无碰）和 smoothness_cost（平滑）外，还含有 3 个 bool 型的成员变量，以表示是否碰撞、是否超出边界、是否超出车道线, 如下: static const size_t HAS_COLLISION = 0; static const s

文章目录1. 描述2. 代码1. 描述测试一下 discretized_path，源文件在这里modules/planning/common/path/discretized_path.hmodules/planning/common/path/discretized_path.cc里面 PathPoint 的定义是 proto 的，我就写成结构体了，方便测试 struct PathPoint { // coordinates double x; double y; doub

文章目录1. 描述2. 代码1. 描述主要想测试一下 frenet_frame_path，源文件在这里modules/planning/common/path/frenet_frame_path.hmodules/planning/common/path/frenet_frame_path.cc里面有些 msg 的定义是 proto 的，我就写成结构体了，方便测试，如下2. 代码其中GetNearestPoint() 是查找 frenet_frame_path 上距离 SLBoundar

文章目录一. dp_poly_path_optimizer1. PathOptimizer 类(1). Task 类a. TaskConfigb. FrameTODOc. ReferenceLineInfoTODO(2). PathOptimizer::Execute(...)2. DpPolyPathOptimizer::Process(...)(1). 输入数据类型a. SpeedDatab. ReferenceLinec. TrajectoryPointd. PathDataTODO(2). DpRo

文章目录一. 参考二. Planning 模块1. planning_component2. planning_base1. navi_planning2. on_lane_planning3. planner1. public_road_planner4. planner_dispatcher1. navi_planner_dispatcher2. on_lane_planner_dispatcherApollo 5.0 planning 源码阅读一. 参考感谢～Baidu Apollo代码

文章目录一. 描述二. 使用1. 安装2. 编写 proto 文件3. 编译4. 修改 CMakeLists，使用5. 代码6. 结果三. 参考一. 描述ProtoBuf (Google Protocol Buffer) 是由 google 公司用于数据交换的序列结构化数据格式,具有跨平台、跨语言、可扩展特性。二. 使用1. 安装sudo apt-get install protobuf-compiler2. 编写 proto 文件自己写一个 test.proto 文件syntax = "

文章目录1. qpOASES1. qpOASES链接：https://github.com/coin-or/qpOASESmkdir buildcd buildcmake ..makesudo make install

文章目录1. 下载源码2. 安装 docker3. 拉取apollo镜像4. 进入Apollo容器5. 编译代码6. 启动DreamView7. 下载bag8. 运行demo9. 结果1. 下载源码git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git2. 安装 dockersudo apt-get updatesudo apt-get install apt-transport-https ca-certificates curl gnupg-

文章目录一. 安装依赖二. 问题和解决办法安装 hdl_graph_slam源代码：hdl_graph_slam一. 安装依赖sudo apt install libomp-devsudo apt-get install ros-kinetic-geodesy ros-kinetic-pcl-ros ros-kinetic-nmea-msgs ros-kinetic-libg2o二. 问题和解决办法先安装这些包cd catkin_ws/srcgit clone https://gi

ad_with_lanelet2项目地址缺少的依赖sudo apt-get install ros-kinetic-manipulation-msgssudo apt-get install ros-kinetic-uuid-msgs sudo apt-get install ros-kinetic-tf2-geometry-msgs sudo apt-get install ros-kinetic-unique-id编译遇到的问题In file included from /u.

看论文时候发现的~也有博主已经写了使用的博客：PCAT点云标注工具安装与使用Mark一下

文章目录一. 安装驱动二. 测试1. can utils 安装2. CAN卡初始化3. can utils 收发数据一. 安装驱动首先下载驱动: 驱动编译源文件make编译有问题的话 新建个文件夹 把原来的东西放进去加载驱动 insmod dev.ko insmod sja1000.ko insmod itek_pci.ko二. 测试1. can utils 安装下载、安装程序can-utils 下载地址进入can utils目录执行以下命令 cd

文章目录添加链接描述

文章目录1. ubuntu下安装can卡驱动2. 测试程序驱动下载地址：can卡驱动下载地址1. ubuntu下安装can卡驱动这里使用的是 ubuntu16.04 虽然说明上没说 16.04 可以使用，但是实际测试是可以的。cd advcan_source_v2.0.19.0/driver/makesudo make installsudo make nodescd utils/sudo sh ./cansetup ../etc/advpci.conf应该就可以了。2. 测试程序

绿 地蓝 正sudo apt install ros-kinetic-avt-vimba-camerasudo apt-get remove ros-kinetic-avt-vimba-cameragit clone 源码catkin_make驱动https://blog.youkuaiyun.com/weixin_40003920/article/details/89886811chmod +x install.shsudo sh ./Install.sh...

https://wiki.ros.org/velodyne/Tutorials/Getting%20Started%20with%20the%20HDL-32E

文章目录一. 整体连接图二. DTU配置三. 接收机设置在这里记录一下，实验室平台上，安装gps接收机和配置的一些步骤一. 整体连接图二. DTU配置首先 DTU 需要通过 COM 口和电脑端连接， 注意这里连接的时候，需要RX连接TX，TX连接RX ，然后通过 上位机配置，输入千寻的帐号密码就行。配置完成之后，需要再把 DTU 和 接收机的 COM 口连接，这里接 COM2， 注意这里连接的时候，需要RX连接RX，TX连接TX。三. 接收机设置主副天线分别连接上，12V 供电，COM2

sudo gedit /etc/network/interfaces111

1 代码直接调用就好/* Taken from utexas-art-ros-pkg:art_vehicle/applanix *//* * Conversions between coordinate systems. * * Includes LatLong<->UTM. */#ifndef _GPS_CONV_H#define _GPS_CONV_H/** @file @brief Universal Transverse Mercator tran

文章目录一. 显示实时数据1 下载rs_lidar的驱动,在工作空间编译2 配置电脑IP3 运行launch文件4 点云图二. 跑pcap数据1 修改launch文件2 运行launch文件一. 显示实时数据1 下载rs_lidar的驱动,在工作空间编译Github: rs_lidar2 配置电脑IPsudo gedit /etc/network/interfaces打开之后内容如下：# interfaces(5) file used by ifup(8) and ifdown(8)aut

 实验室中用的是德尔福（Delphi ESR）毫米波雷达，下面将详细介绍使用这款毫米波雷达的过程。1.毫米波雷达的供电查阅ESR的说明手册，发现输入电压是在DC8-16V之间。实际的使用中，使用12V直流电给毫米波供电2.kvaser can想要利用自带的上位机显示毫米波的数据，需要用到 kvaser can读取毫米波的数据。整个连接图如下所示：![在这里插入图片描述](https:...