ROS navigation

最新推荐文章于 2025-05-15 21:38:50 发布
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分类专栏： ROS
本文档详细介绍了如何使用ROS进行机器人的导航设置与地图创建流程。内容包括启动模拟时间、运行slam_gmapping节点来获取环境扫描数据，并保存地图文件。此外还涉及了如何记录与回放数据包及导航堆栈的配置。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup#Robot_Setup
- mapping

rosparam set use_sim_time true
rosrun gmapping slam_gmapping scan:=base_scan
rosrun gmapping slam_gmapping scan:=base_scan
rosrun map_server map_saver -f your-map-name
地图格式为.pgm 打开方式GUI imageviewer Terminal eog gimp gthumb

记录包
rosbag record -O mylaserdata /base_scan /tf
回放
rosbag play –clock your-map-name

  • Navigation stack setup
    默认现在机器人使用tf发布坐标变换，
    机器人使用tf 和 the nav_msgs/Odometry 发布里程计数据
ros入门（九）----ros navigation
weixin_51157015的博客
08-30 2402
导航的主要流程：加载地图map_server ，定位AMCL，路径规划move_base，加载RVIZ. navigation 功能包属于元功能包，元功能包中由于没有src目录，因此无需添加任何依赖项，因为这个功能包没有自己的专属功能，它的功能是借助其他功能包的功能实现的。.........
[ROS]如何建立Navigation Stack
Forgive Me
02-14 2702
前言 本文一步步的介绍如何在实现机器人上运行导航。包含的主题包括：发送坐标转换的tf，发布里程计信息，通过ROS发布激光传感器数据和基本的导航包配置。 1.建立机器人 导航包假设已经以某种特殊的方式配置好用于运行。上面的图解展示了这个配置。白色的组件是必须的组件，并且已经实现了；灰色的组件是可选的组件，并且也已经实现了；蓝色的组件是必须为每一个具体的机器人平台创建的。导航包的预需求部分（以及
ros之navigation
badman_lee的博客
04-08 1739
Navigaiton的功能实现起始点到目标点的导航。功能主要分为全局规划和局部规划，全局规划搜索出全局路径，局部规划实现机器跟随全局路径进行导航控制。Navigation输入为目标点、当前位姿、地图信息、传感器数据，输出为全局路径、局部轨迹及速度控制指令。
ROS--NAVI DWA
最新发布
天道酬勤
05-15 1154
ros navi 中 dwa 算法
ros_navigaiton③ ——里程计信息&基座控制器
weixin_44168457的博客
10-14 407
1.官方链接 https://wiki.ros.org/cn/navigation/Tutorials/RobotSetup/Odom 2.主要学习内容 了解里程计的数据形式，并且写发布里程计的话题。 nav_msgs/Odometry 格式 Header header string child_frame_id geometry_msgs/PoseWithCovariance pose geometry_msgs/TwistWithCovariance twist 3.学习过程记录 1）要添加依赖
ROS_navigation_自主导航
hanshuning的专栏
02-27 3423
http://www.ncnynl.com/archives/201609/798.html http://learn.turtlebot.com/2015/02/01/12/ 自主驾驶 现在让我们见识ROS的强大。通过ROS编写少量的代码就可以让turtlebot（或任何其他机器人）从一个地方到另一个的同时避免静态和动态障碍物。 注意：请确保您已经创建了您的地图之前，开始本教程。
ROS naviagtion analysis: GlobalPlanner
qinshanjy的博客
05-02 203
大佬链接
ros_naviagtion_study:ros navigation原始代码注释，用于记录个人学习源码的笔记，如果想使用原始代码，请到ros wiki中下载，这里只是学习笔记-源码下载
03-24
ROS Navigation Stack 是ROS中的一个重要组成部分，它提供了高级导航功能，包括路径规划、定位、避障等，使得机器人能够在环境中自主移动。这个压缩包"ros_naviagtion_study"包含了对ROS Navigation Stack源代码的...
ROS Navigation Stack安装
工大机器人工作室
04-22 1701
ROS Navigation Stack安装
Issac ROS navigation测试
evsqiezi
12-24 706
下载Omniverse Launcher， 然后执行./omniverse-launcher-linux.AppImage，从EXCHANGE里依次安装Isaac Sim Compatibility Checker,Omniverse Nucleus Navigator,Omniverse Cache, Isaac Sim. 有安装问题，参考。要注意的是“sudo apt upgrade” 这一步可能会升级Nvidia 驱动，所有没有继续执行，改为1.2的docker启动。遇到的问题，等以后再分析下。
ROS navigation的学习和分析
weixin_45030835的博客
12-13 1020
ROS navigation功能包简单来说就是输入传感器信息和机器人位姿，通过导航算法输出机器人的速度控制指令实现机器人的2D路径规划。 贴出代码库：navigation github官方仓库 以下是ROS官方的文档：navigation官方仓库 navigation提供如下功能节点： 功能包较多，根据功能可以分成以下类别： 整体框架如下： 分析： 主要功能可以分为定位、建图、路径规划（局部路劲规划、全局路径规划）、姿态估计， 根据功能挨个介绍功能包   map_server：地图服务器，主要功能是保存
用ROS做机器人仿真三、用navigation包仿真
遥远的她
07-19 3357
第三节、用navigation包做运动规划仿真 英文地址。英文教程里先介绍了turtlebot仿真建图、存图、装载地图并仿真运动规划，然后同样的流程介绍mybot的仿真过程。我们这里不再介绍turtlebot相关部分，直接测试mybot的仿真过程。 参考教程： 1、配置导航功能包。 2、用turtlebot例程建图。 3、一个turtlebot教程社区。 4、amcl的使用和介绍。 ...
【ROS的Navigation导航系统】
weixin_46187287的博客
11-13 3337
ROS导航系统架构图global_planner全局规划器，相当于手机地图APP，它从map_server地图服务器获取全局地图数据，然后根据输入的导航目的地生成全局导航路线internal nav_msgs/Path；local_planner负责运动控制，控制机器人底盘通信节点base_controller沿着全局导航路线进行运动；运动过程中需要激光雷达，结合定位器amcl节点来实时给出机器人自身位置，同时还需要里程计来提升定位的可靠性；
ROS Navigation stack setup ERROR： Costmap2DROS transform timeout.
Will_Ye的博客
05-11 4220
Problem： 用move_base导航package测试一下，编译成功， 然后也配置了对应的6个参数文件： costmap_common.yaml costmap_exploration.yaml costmap_global_laser.yaml costmap_global_static.yaml costmap_local.yaml planner.yaml 以上这些参数文件可能跟move_base的版本有关系，我查解决方法的时候，发现有些人的配置文件只有5个，我这里有6个，所以具体还是要根据
the navigation stack will not be updated
画虎烂的专栏
12-15 1885
新手，用swift写ios应用时，报了个错误popToViewController:transition: called on <UINavigationController 0x7f901981a400> while an existing transition or presentation is occurring; the navigation stack will not be updat
ROS Navigation导航包介绍
沛东的博客
02-21 4396
Navigation功能包集概述 这是2D的导航功能包集，通过接收里程计数据、tf坐标变换树以及传感器数据，为移动机器人输出目标位置以及安全速度。概念层面上讲，导航功能包集是相当简单的。 它从里程计和传感器数据流获取信息，并将速度命令发送给移动基站（比如你的机器人）。但是，想要在任意机器人上使用导航功能包集可能有点复杂。使用导航功能包集的先决条件是，机器人必须运行ROS，有一个tf变换树，使用正确...
（ros/navigation/gmapping）导航/建地图
dxmcu的专栏
12-07 4936
http://wiki.ros.org/gmapping Gmapping包包含OpenSlam的Gmapping的一个ROS封装。Gmapping 的ROS节点slam_gmapping提供基于激光的SLAM(同时定位和创建地图)。依靠移动机器人收集的激光和位姿数据，使用slam_gmapping可以创建2维栅格地图。 外部文档 主要是一个第三方包。 硬件需求 使用slam_gmapp...
ROS与navigation教程——基本导航调整指南
沧海一升的博客
03-16 5747
说明： 介绍如何调整机器人上的ROS导航包 步骤： (1) 机器人导航需要那些准备? 在调整新机器人上的导航包时遇到的大部分问题都在本地规划器调谐参数之外的区域。机器人的里程计，定位，传感器以及有效运行导航的其他先决条件常常会出错。所以，我做的第一件事是确保机器人本身正在准备好导航。这包括三个组件检查：距离传感器，里程计和定位。 距离传感器 如果机器人没有从其距离传感器（例如激光器）...
ROS 学习篇（八）机器人的导航功能－－navigation
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Tansir94的博客
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ROS 学习篇（八）机器人人的导航功能－－navigation 1. 概述 ROS的二维导航功能包，简单来说，就是根据输入的里程计等传感器的信息流和机器人的全局位置，通过导航算法，计算得出安全可靠的机器人速度控制指令。但是，如何在特定的机器人上实现导航功能包的功能，却是一件较为复杂的工程。作为导航功能包使用的必要先决条件，机器人必须运行ROS，发布tf变换树，并发布使用ROS消息类型的传感器数据。...
ros navigation
10-18
ROS NavigationROS Navigation是ROS中的一个仓库，它提供了一套完整的机器人导航解决方案。它包含了多个子模块，如voxel_grid、map_server、move_base、costmap_2d、localization、nav_core、local_planner、global_...
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