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# QPquadratic programming 又叫二次规划```//```

步态行走 - walk - 静步态三个脚掌（三角形）支撑地面缓行 - amble - 静步态三个脚掌 （三角形），相当于加快行走踱步 - pace - 动步态比较不稳定同侧脚需要来回切换（单侧小跑）， 可能导致向一侧摆小跑 - trot - 动步态常见步态，对角线 上的脚来回切换（对角小跑）， 是稳定性和速度兼具的一种步态慢跑 - canter - 动步态总会有腾空的时候，这个状态叫腾空向奔跑 - gallup/run - 动步态腾空向时间更长，次数更多，会有一个在空中飞行的状态

##Turing Lecture: Building dynamic robots - Marc Raibert, Boston Dynamicshttps://www.油管.com/watch?v=yLtdzJ6mVMk##