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Pontryagin 极小值原理定理hanmilton function 哈密顿函数定理物理系统的运动方式，一般由最小（少）能量（输入、控制量）决定最小动力的原理。适用于控制向量u(t)受限制的情况下，使得目标函数J取极小，从而求解最优控制问题首先需要求解协态方程即λ，然后再求解最优控制u*，求解完u*之后，即可得到最优状态hanmilton function 哈密顿函数哈密顿函数H斜态变量λ， 一般多少个状态量，就有多少个λH 对 状态量s分量求导，即可求导λ再求u*

hybrid curvature continunity (换向 忽略曲率连续)一般用于clouthoid， 代表曲率的倒数 dk / ds。

注意： fem sqp 解法， 比fem osqp 版本 增加了曲率约束， 而曲率约束是非线性的，所以对曲率约束进行了泰勒一阶近似， 并因此引入了松弛变量， 通过sequential qp 方式找解。- 内循环在某一松弛变量权重的情况下，f cost 迭代到最小（收敛）- 外循环惩罚松弛变量的权重， 判断曲率约束 松弛变量变小。内循环执行fem-sqp 迭代， 这一步又分两步。外循环执行惊喜碰撞检测，

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simple car model最简单的模型了把，后驱车辆模型， 坐标原点可定义在前轮中心， 后轮中心，以及中间的中心位置好， 原点定义不同，公式略有区别。 一般以后轴中心为原点分析。与自行车模型， 阿克曼模型不同simple car model vs bicycle model参考文献Planning Algorithm - 13.1.2.1 A simple carSimple Understanding of Kinematic Bicycle Modelreeds

自动泊车AVP 概念泊车系统的分类泊车系统大概传感器布局泊车技术路线AVP 落地路线AVP 概念auto valet parking， 自主代客泊车， 应该属于第四代泊车系统，整个泊车与取车过程，都不需要人为控制，并实现“一键泊车”与“一键取车”两个功能泊车系统的分类分类标准：根据人是否下车，以及车与车位的关系。。主要分为自动泊车辅助（APA）、遥控泊车（RPA）、自学习泊车（HPA）、自主代客泊车（AVP）。以APA为例，从功能上来看，人和车是近距离的，并且时刻处于人需要接管车辆的状态。而到了AV

AEB 紧急制动 ACC 自动巡航 ESC 汽车电子稳定控制系统 ABS 汽车防抱死制动系统 TCS 牵引力控制系统 PD 行人检测 TSR 交通标志识别 LDW 车道偏离预警 LKD 车道偏离辅助 PA 泊车辅助 AP L3-5 自动驾驶 线控 Control by Wire 可由指令控制，而不是靠物理操作 为了实现自动驾驶，执行机构的线控化是必然趋势，其中包括线控制