PCL_Tutorial2-5.1 点云表面平滑处理

介绍

Reconstruction

Surface smoothing

深度传感器不是很准确，并且生成的云具有测量误差，离群值，曲面中的孔等。可以通过算法对曲面进行重构，该算法遍历所有点并插值数据，试图猜测如何 原来的表面是。 像上采样一样，PCL使用MLS算法和类。 执行此步骤很重要，因为生成的云法线将更加准确。

代码详情

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/surface/mls.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/filters/filter.h>
int
main(int argc, char** argv)
{
   
	// Object for storing the point cloud.
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	// The output will also contain the normals.
	pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>::Ptr smoothedCloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>);

	// Read a PCD file from disk.
	if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>(argv[