从激光数据中提取直线

        要做回航充电，又不想加其他的传感器，只能靠lidar来识别充电桩的形状定位。

        显然，充电桩表面是平整的直线，那么就要从那么多点中提取直线，然后再识别哪一条直线是充电桩。提取直线就成为了最初的一步。

GitHub上一个比较好的开源库：GitHub - kam3k/laser_line_extraction: A ROS package that extracts line segments from LaserScan messages.

效果还不错

topics

      订阅的topic显然是 scan，发布了两个topic，我们要用的是/line_segments，/line_markers是用来在rviz上显示的，可以在launch中关闭。

配置

        配置列表如下，基本上都好理解，被我分成了三大类，便于理解。

frame_id (default: "laser")  # The frame in which the line segments are published.
scan_topic (default: "scan")  # The LaserScan topic.
publish_markers (default: false) # Whether or not markers are published.

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