ROS 程序运行参数设置方法

最新推荐文章于 2024-04-25 10:41:34 发布

__JUNBO__

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本文介绍了ROS程序中设置运行参数的多种方法，包括通过argv传递简单参数、使用Launch文件加载多个参数和yaml文件、利用OpenCV的Filestorage对象处理特殊参数类型，以及使用yaml-cpp库进行更灵活的yaml文件操作。每种方法都有其适用场景和优势。

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ROS 程序运行参数设置方法

背景: 很多程序都需要输入运行参数，这里有几种方法

1.使用argv

适用于单一参数或参数数量较少,参数类型简单的情况。

int main(int argc, char **argv)
{
	std::string str;
	if(argc == 2)
	{
	  str = argv[1];
	}
}

2.使用Launch文件

该方法适用于载入多个文件，可以搭配yaml文件进行，也可以单独在launch文件中输入变量
读入yaml文件的方法:

<rosparam command="load" file="$(find apriltags2_ros)/config/settings.yaml" ns="$(arg node_namespace)" />

随后在源文件中

double init_x;
std::string name_init_x = "apriltags2_ros_continuous_node/Position_x";
ros::param::get(name_init_x, init_x);//return type is bool

读入yaml文件中的矩阵

使用XmlRpc::XmlRpcValue
launch文件:

<launch>
　　<node pkg="warpImage" type="warp" name="warp" clear_params="true" output="screen">
　　　　<rosparam file="/home/junbo/dev/ROS_Tutorials/src/warpImage/config/config.yaml"/>
　　</node>
</launch>

yaml文件:

Intrinsic: [640.1291987855028, 0.0, 310.6979515634958, 0.0, 639.8707433015408, 238.0339433865112, 0.0, 0.0, 1.0]
Rotation: [0.977, 0.081, 0.116, -0.023, 0.856, -0.494, -0.153, 0.495, 0.843]

源文件:

  XmlRpc::XmlRpcValue paramList;
  std::vector<double> Intrinsic;
  std::vector<double> Rotation;
  Matrix3d K, Kinv, R;
  
  if(!ros::param::get("warp/Intrinsic", paramList))
  {
    ROS_ERROR("Failed to get parameter from server!");
    return -1;
  }
  else
  {
    for(size_t i = 0; i < paramList.size(); ++i)
    {
      XmlRpc::XmlRpcValue temp = paramList[i];
      if(temp.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble)
	Intrinsic.push_back(double(temp));
    }
  }
  cv::Matx33d matRotation( 
  Rotation[0], Rotation[1], Rotation[2],
  Rotation[3], Rotation[4], Rotation[5],
  Rotation[6], Rotation[7], Rotation[8]);

3.使用OpenCV的Filestorage对象

该方式适用于比较特殊的参数类型，比如说用于表示位姿变换的向量和矩阵；该方法的另外优点是: 可以用来写入参数
写入:

cv::Mat mat = (cv::Mat_<double>(1,4) << odo.pose.pose.orientation.w, odo.pose.pose.orientation.x, odo.pose.pose.orientation.y, odo.pose.pose.orientation.z);
    cv::Mat vec = (cv::Mat_<double>(1,3) << odo.pose.pose.position.x, odo.pose.pose.position.y, odo.pose.pose.position.z);
    FileStorage fs("/home/junbo/dev/ROS_Tutorials/src/odometry/test.yaml", FileStorage::APPEND);
    if(type == 0)
    {
      fs << "QuatCam0Init" << mat;
      fs << "TranVecCam0Init" << vec;
      fs.release();
      cout << "WRITTEN!" << endl;
    }

读取:

FileStorage fs("/home/junbo/dev/ROS_Tutorials/src/odometry/test.yaml", FileStorage::READ);
    if(!fs.isOpened())
    {
      std::cout << "No file!" << std::endl;
      //return -1;
    }
    cv::Mat Q0I, Q0C, Q1C;
    cv::Mat T0I, T0C, T1C;
    fs["QuatCam0Init"] >> Q0I;
    fs["QuatCam0Covision"] >> Q0C;
    fs["QuatCam1Covision"] >> Q1C;
    fs["TranVecCam0Init"] >> T0I;
    fs["TranVecCam0Covision"] >> T0C;
    fs["TranVecCam1Covision"] >> T1C;
    fs.release();