Ubuntu 16.04安装ROS

Ubuntu 16.04安装ROS

1. 安装ROS前准备

因为在初次安装过程中遇到下列问题，所以单独写了这一章节，避免重蹈覆辙。

• 最先用的Ubuntu_16.04.03_amd64这个版本，安装完成后重启虚拟机，然后就进不了GUI了，试了两次。
• 由于ROS安装，特别是desktop_full方式的安装需要安装的软件包非常多，如果没有设置速度快的更新服务器，整个安装过程将会持续很长时间。

1.1 安装Ubuntu

安装时选择操作系统版本为16.04.06(Xenial)_amd64，16.04.03_amd64的版本安装完成后重启系统会进不去GUI界面。
详细安装过程略。

1.2 设置Ubuntu更新

Ubuntu安装完成后，设置软件&更新，将System Settings–>Software & Updates中Ubuntu Software的universe, restricted, multiverse三项选中。
设置更新服务器，速度快的更新服务器将节约你大量的时间，点开Download from，

选择Other…

点击Select Best Server按钮，

将弹出Testing download servers界面，等待测试完成，

测试完成后，速度最快的服务器将被选中，点击Choose Server，

输入root用户密码，点击Authenticate，完成修改系统设置的认证，

点击Close关闭Software & Updates，由于更换了下载服务器，需要重新更新软件包信息，点击Reload，

更新软件包信息，完成后将自动关闭Software & Updates。

1.3 设置Ubuntu默认Shell

Ubuntu的默认shell是dash，我们需要将其改为bash，ROS安装时设置环境变量时会用到。
$ sudo dpkg-reconfigure dash
然后在弹出的界面中选择【No】。

至此，完成了ROS安装前的准备工作。

2. 安装ROS

ROS的官方网站为：https://www.ros.org/，安装ROS可以参照wiki中的安装教程进行，在rosdep
init的时候参考网上博客，安装步骤稍有变化。

2.1 添加sources.list

为了获得更快的安装速度，我们不从http://packages.ros.org下载软件。选择清华大学的源
$ sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release &&
echo “deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ lsb_release -cs main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

2.2 添加公钥

$ sudo apt-key adv --keyserver
‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ --recv-key
C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

2.3 开始安装

首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：
$ sudo apt-get update
在ROS中，有很多不同的库和工具。我们提供了四种默认的配置来帮助你开始。你也可以单独安装ROS包。

·
桌面完整版: (推荐): 包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
·
桌面版安装: 包含ROS、rqt、rviz以及通用机器人函数库。
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop
·
基础版安装: (简版) 包含ROS核心软件包、构建工具以及通信相关的程序库，无GUI工具。
$ sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base
·
单个软件包安装: 你也可以安装某个指定的ROS软件包（使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE）:
$ sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE
例如：
$ sudo apt-get install
ros-kinetic-slam-gmapping
要查找可用软件包，请运行：
$ apt-cache search ros-kinetic

2.4 初始化 rosdep

在按照教程初始化的时候遇到很多问题，主要是网络连接问题，一个比较可行的方法是：
修改/etc/resolv.conf文件，
$ sudo vim /etc/resolv.conf
将原来的nameserver 127.0.0.1注释
并添加下面两行
nameserver 8.8.8.8
nameserver 8.8.4.4
上述修改完成后，开始运行rosdep的初始化，rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
注：如果sudo rosdep init的时候报错，需要重新初始化，要先删除下面的文件。
$ sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

2.5 环境配置

如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便很多：
$ echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

2.6 构建工厂依赖

到目前为止，你已经安装了运行核心ROS 包所需的内容。为了创建和管理自己的ROS 工作区，有各种各样的工具和需求分别分布。例如：rosinstall是一个经常使用的命令行工具，它使你能够轻松地从一个命令下载许多ROS 包的源树。
要安装这个工具和其他构建ROS包的依赖项，请运行:
$ sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

2.7 测试

启动ROS Master
$ roscore

启动小海龟仿真器
$ rosrun turtlesim turtlesim_node

开启控制节点
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

然后可以通过方向键来控制小海龟的转向和前进后退。

至此，ROS的安装完成。ROS相关的文档可在官网Wiki找相应的文档进行学习。后面我们介绍如何安装ROS开发需要的IDE。