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SLAM学习交流可加群：2480852061.rtabmap算法简介rtabmap全名是Real-Time Appearance-Based Mapping, 是一个基于RGB-D, Stereo和雷达的Graph-Based SLAM算法，并使用了增长式闭环检测。具体算法详解请看：https://blog.youkuaiyun.com/xmy306538517/article/details/78771104其中包括使用词袋法，SURF特征检测等算法。2.ubuntu16.04+kinetic环境下安装rta

第一步:清除已安装的g2osudo rm -r /usr/local/include/g2osudo rm -r /usr/local/lib/libg2o*sudo rm -r /usr/local/bin/g2o*第二步:下载备用的g2o源代码g2o ( 高翔github上 ): https://github.com/gaoxiang12/rgbd-slam-tutorial-gxg2o ( g2o github上 ): https://github.com/RainerKuemmerle

ubuntu16.04 安装Qt5 + VTK7.1.1 + PCL1.8.0注意：三者的安装顺序 Qt 、VTK、pclVTK 以及 PCL的版本需要对应，目前我安装的是VTK7.1.1 + pcl1.8.1，如果想安装其他版本可自行尝试哈。下面分三部分介绍：第一部分：QtQt简介Qt是一个跨平台的C++图形用户界面应用程序框架。它提供给应用程序开发者建立艺术级的图形用户界面所需的所用功能。Qt是完全面向对象的，很容易扩展，并且允许真正地组件编程。Qt+ros_qtc_plugin 安装当

要求：PCL >=1.7安装ROS环境1.安装kinect v2驱动以及ROS下运行2.预装库可选依赖安装g2o安装g2o依赖包:$ sudo apt-get install cmake libeigen3-dev libsuitesparse-dev源码编译g2o$ cd ~$ git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git$ cd g2o/$ mkdir build$ cd build/$ cmake ../$

一、前期准备1.安装ROS环境2.安装kinect v2驱动以及ROS下运行二、安装rtabmap-ros包deb 安装sudo apt-get install ros-kinetic-rtabmap-ros三、运行测试①运行kinect v2指令:roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch publish_tf:=true这时，kinect2的红外灯会亮一会然后熄灭， 白灯也会过一段时间熄灭。出现打印 INFO] [14787690

1.创建ros工作空间(zhuyi:ruozhiqianyijingjianlizecibushenglue)$ mkdir -p ~/robot_ws/src$ cd ~/robot_ws/src$ catkin_init_workspace$ cd ~/robot_ws/$ catkin_make$ source devel/setup.bash添加程序包到全局路径$ echo "source ~/robot_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashr

安装的ros版本若是“full”，则是自带opencv，无需自己重新安装，但是在系统中找不到这个opencv建议在安装之前下载好数据集，PCL1.8，这两个下载非常慢PCL1.8 下载地址RGBDSLAM数据集下载（bag版本）1.建立工作空间mkdir -p ~/robot_ws/srccd ~/catkin_wscatkin_make这里的文件夹随便自己如何建立，最好是全英文路径，~代表自己的路径，因此在复制代码时，注意将此改为自己的路径。同时您也可以手动打开文件夹，在文件夹内运行终端

经过百度，google的大量搜索发现大概应该是语言的配置问题，因为最开始安装依赖的时候系统Ubuntu是选择中文，可能安装后，系统把语言设置回了英文，所以在终端会显示乱码，无法打开解决方法：Alt+Ctrl +F6进入命令行界面输入用户名和密码进入使用以下命令进入管理员模式 sudo su4.在命令行界面执行以下指令 apt-get install --reinstall locales locale -a # 查看下支持的语言集5.继续命令行界面中执行以下指令 # 运行下面

① cmakelist.txt部分一般情况：cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)project(cv_bridge_tutorial_pkg)find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS cv_bridge image_transport roscpp sensor_msgs std_msgs )find_package( OpenCV REQUIRED )catkin_package()in

什么是Gazebo和ros,以及二者的关系？        Gazebo是一个不错的仿真工具，它使用物理引擎模拟真实的世界，使得我们可以通过仿真的方式从原理上验证算法，计算负载和受力情况，进而指引我们做结构和算法的设计。        ROS则是一个方便的系统集成工具，可以轻松的监听传感器的数据，发布执行器的控制指令。  &

启动urdf的launch时报错：Could not find the GUI, install the ‘joint_state_publisher_gui’ package.解决方式第1步：执行以下命令$ sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-publisher-gui第2步：把launch文件中的joint_state_publisher用joint_state_publisher_gui全部替换。例如，...

运行了仿真环境后，在topic list下也能找到激光雷达的信息，但打开rviz，在rviz中添加雷达的节点信息/scan，但在地图上不显示激光雷达扫出来的红线.解决方法：找到sick_tim.urdf.xacro，用line77,line99替换上面一行注意：不要忘加 <>若还是不行可试试下面的方法：１．升级gazebo到最新版的7.13 看看还有没有这个问题２．如果你的pc有独立显卡，建议安装显卡驱动后试试gpu版的插件３．如果以上两个都解决不了，用gdb调试一下（搜索lau

Terminal在结束当前程序进程时，可以使用ctrl+c或者ctrl+z，但作用是不一样的。a、ctrl+c是强制中断程序的执行。例如，ROS中使用rosbag命令对某一topic进行一段时间内数据的保存，当停止数据的记录时–命令使用ctrl+c.b、ctrl+z的是将任务中断, 但是此任务并没有结束,他仍然在进程中，他只是维持挂起的状态,用户可以使用fg/bg操作继续前台或后台的任务，fg命令重新启动前台被中断的任务，bg命令把被中断的任务放在后台执行。例如:当你vi一个文件时,如果需要用she

运行rqt_plot时出现错误：解决方法：依次输入以下三条 命令sudo apt install python-pippip install -U matplotlibpython -m pip install -U pyqtgraph注意：在执行第二、三步安装的时候可能比较慢。

运行已经写好的python脚本程序，出现错误经搜索发现是因为没有授权的原因。解决方案：找到python文件所在目录并进入输入指令对python文件进行授权：chmod +x robot_keyboard_teleop.py例如，再次回到根目录，输入指令：rosrun robot_sim_demo robot_keyboard_teleop.py例如，运行成功...

学习gazebo官方教程时输入:roslaunch rrbot_control rrbot_control.launch出现错误解决方法：sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control注意：这里ros对应的版本是kinetic环境 Ubuntu 16.04

在学习ros时，当安装ROS-Academy-for-Beginners依赖包时，遇到了WARNING: The following packages cannot be authenticated! ERROR: the following rosdeps failed to install的问题。在创建一个名为tutorial_ws的工作空间，在它的的src路径下克隆ROS-Academy-for-Beginners-master软件包：$ mkdir -p tutorial_ws/src

方式1ctrl+shift+c , ctrl+shift+v方式2–推荐直接鼠标左键选中要复制的命令，然后在需要粘贴的地方按一下鼠标滚轮即可。

RoboWare Studio是一个ROS集成开发环境。它使 ROS开发更加直观、简单、并且易于操作。可进行ROS工作区及包的管理、代码编辑、构建及调试。下载链接：https://pan.baidu.com/s/1D169dFyf2OD3SFBZVZy3pQ 密码：3iuk准备安装前，请查看系统环境并确认：操作系统 为 Ubuntu。已完成ROS的安装配置。ROS安装步骤可参照官方网站为支持Python调试功能，需要安装pylintsudo apt-get install python

在Ubuntu系统中，安装ROS或者安装其他依赖环境中，经常使用rosdep init命令提示错误：下面是快速有效的解决方法，便于和大家分享同时我自己也记录一下：打开/etc/hosts文件目录，终端输入：sudo gedit /etc/hosts文件就会自动打开，在末端添加：151.101.84.133 raw.githubusercontent.com如图所示：保存后关闭。重新执行rosdep init命令问题就解决了。如果还有下面的这种错误，换一个网络，或者换成手机wi