ubuntu16.04 ROS Kinetic+rtabmap 源码(非ros版本)安装运行

最新推荐文章于 2022-05-26 16:15:59 发布

悟影生

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分类专栏： ROS

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本文详细介绍了如何在Ubuntu系统中安装ROS环境，并针对KinectV2驱动和RTAB-Map进行配置。首先，安装必要的库如g2o和GTSAM，随后编译并安装cvsba。接着，通过源码方式安装RTAB-Map。最后，测试kinectV2相机，启动建图程序进行实时三维重建。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

要求：PCL >=1.7
安装ROS环境

1.安装kinect v2驱动以及ROS下运行

2.预装库

可选依赖安装g2o
安装g2o依赖包:

$ sudo apt-get install cmake libeigen3-dev libsuitesparse-dev

源码编译g2o

$ cd ~
$ git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
$ cd g2o/
$ mkdir build
$ cd build/
$ cmake ../
$ make

安装完之后库文件在/usr/local/lib，头文件在/usr/local/include/g2o
可选安装GTSAM
源码安装

$ cd 
$ git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git
$ cd gtsam
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make check
$ make install

可选安装cvsba
依赖安装

sudo apt-get install liblapack-dev libf2c2-dev

下载cvsba-1.0.0：http://sourceforge.net/projects/cvsba/files/latest/download?source=typ_redirect
解压编译cvsba-1.0.0

$ cd ~/cvsba-1.0.0
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
$ sudo make install

让rtabmap可以找到，配置如下：

$ sudo mkdir /usr/local/lib/cmake/cvsba 
$ sudo mv /usr/local/lib/cmake/Findcvsba.cmake /usr/local/lib/cmake/cvsba/cvsbaConfig.cmake

3.下载安装RTAB-Map

源码安装rtabmap

$ cd ~
$ git clone https://github.com/introlab/rtabmap.git
$ cd rtabmap/build
$ cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/catkin_ws/devel ..
$ make
$ make install

4.相机kinectV2测试运行

Terminal-1:启动深度相机kinectV2

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

Terminal-2:启动建图

$ cd ~
$ cd rtabmap/bin
$ ./rtabmap

接着连点两次 OK 启动界面，
在这里插入图片描述

再选择kinectV2相机:

然后点击新文件

点击开始按钮，就可以了。

暂停运行

停止

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