四元数插值

本文介绍了四元数的概念,包括其数学表示形式和四元数的乘法运算。接着阐述了如何将三维向量转换为四元数,并详细讲解了四元数在三维旋转中的应用,说明了四元数旋转保持向量长度、角度和手性不变的性质,以及四元数乘法的同态特性。此外,还提到了四元数在执行旋转操作时的等效性原则。
四元数介绍:

q=<w,x,y,z>=w+xi+yj+zkq=<w,x,y,z>=w+xi+yj+zk 或者 q=s+vq=s+v
q¯=svq¯=s−v
q

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