ORB-SLAM3爬坑小结

最新推荐文章于 2025-05-14 21:57:53 发布
原创 最新推荐文章于 2025-05-14 21:57:53 发布 · 519 阅读 · 2 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
文章标签：

#目标跟踪 #自动驾驶

遇到的Eigen版本问题，在编译ros环境下的ORB-SLAM3出现

Thirdparty/Sophus

Sophus包一直编译失败报错，检查之后发现Eigen版本出现问题，分别通过：

pkg-config --modversion eigen3
cat /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h

这两句代码发现显示的eigen版本不一样，因此需要将代码里面的所有的

#include<Eigen/*>

替换为在/use/include/中的Eigen文件夹的地址，或者使用软连接的方法将所有的Eigen都指向include文件夹，其中软连接使用方法参考：

记录 | ubuntu软链接查看、删除、创建_ubuntu 删除软链接-优快云博客

使用软连接后可以在/use/include文件夹下查看到软连接为

此时编译可以通过

手把手带你死磕ORBSLAM3源代码(十二）System.cc Sophus::SE3f System::TrackRGBD类代码分析
anananajiushiwo的博客
12-27 767
检查输入传感器是否为RGBD或IMU_RGBD，如果不是则报错并退出。根据设置，对输入的图像和深度图进行缩放，或者直接克隆。检查并处理模式更改，包括激活或停用本地化模式。检查并处理重置，包括重置追踪器或重置活动地图。如果传感器是IMU_RGBD，那么抓取IMU数据。抓取RGB-D图像，获取相机姿态。更新追踪状态和追踪的地图点。usleep不是一个特定于 C++ 的函数，而是一个在 Unix-like 系统（如 Linux）中常见的系统调用，用于使调用线程暂停指定的微秒数。
ORB-SLAM2 窗口显示Viewer线程
惊鸿一博
10-04 2716
目录 1.View线程都做了些什么 2.View线程代码 1）View线程创建 2）Run函数代码 3）在地图中画出当前相机位姿 4）绘制地图中当前相机之前的关键帧 5）绘制地图中的MapPoint 6）窗口中显示标注有特征点的图像帧 3.小结 ORB-SLAM2的可视化主要是使用Pangolin这个可视化库来实现的，其中也有用到opencv的接口。所以，其实了解View线程做了哪些事情最好的办法就是照着ORB-SLAM2的运行结果来和代码中的Pangolin接口进行对应。 1.Vie
orb-slam3的编译和运行以及踩坑记录
weixin_43318393的博客
08-16 1510
于是赶紧找找有没有前辈下载下来了euroc_examples.sh这个文件，然后就找到了个github里头是有这个文件的，这个github还是ORB-SLAM3的详细注释版，以后要看懂代码的话少不了它，链接先放这了。将这个版本的slam解压后，找到他的example文件夹里的euroc_examples.sh,然后将他复制到我们的slam下，我是直接复制到了根目录。在这里我是出现了错误，卡在g2o报错，然后看报错提示，原来是没有安装boost，在下载上boost。然后打开这个文件夹，找到下面的指令。
安装ORB-SLAM3教程
weixin_48924581的博客
08-26 1万+
ORB-SLAM3
orbslam3 编译时 Thirdparty sophus 库多种错误 redefinition, not declared in this scope
我才是一卓的博客
05-09 2574
系统里可以成功通过编译, 但是在装了同版本。在网上搜索了很久, 没有发现类似的报错情况。根据该博客文章, 推测机器人系统中编译。编译时指定引用的是项目路径下的。报错大概有两类, 第一类主要是。, 此类问题有看到类似博客。重新分析报错信息, 发现。
视觉学习笔记4——学习研究ORB-SLAM3
qq_45848817的博客
03-18 1万+
ORB-SLAM3是第一个能够让单目、立体和RGB-D相机和针孔和鱼眼镜头模型解耦进行视觉、视觉惯性和多地图SLAM的系统。
ORB-SLAM3笔记
ziliwangmoe的博客
08-12 873
相对orbslam2的改进点有： IMU的官方支持 引入相机通用类，方便替换不同模型的相机。并且官方实现了通用相机模型，就是pinhole-equi或者fisheye模型。 假如地图管理功能，支持多个子地图的存在，以及可能的时候合并子地图 recall更高的回环检测，因为要合并地图。如果recall太低，会照成大量的重复地图。 之前的做法是要求DBOW能够找到连续的3 frame。现在改为只要找到1 frame，然后就做集合一致性检查。 使用通用相机模型带来的改变 因为非小孔
Ubuntu 16.04/18.04下配置ORB-SLAM2经验小结
m0_47096428的博客
03-15 6043
ORB SLAM2 + ubuntu 16和18编译过程
ORB-SLAM2论文解读与总结
热门推荐
zxcqlf的博客
05-04 3万+
最近阅读了Raúl Mur-Artal and Juan D. Tardós写的ORB_SLAM2论文，并做了一些小结 ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras 以下是本人对这篇文章的一些小结，仅供参考。 一 、摘要部分 ORB_SLAM2是一套基于单目、双目以及...
ORB-SLAM2 + windows + usb摄像头 项目实战（一）
arappeng的博客
04-21 1万+
前言：本博客是博主本科毕业设计时的学习、探索与总结系列博客第一篇。主要是介绍了ORB-SLAM2项目的相关背景功能以及代码学习资源，并且说明了一下这次博客的目的。其中，开发环境为VS2017 + C++，其中难免有很多不足与疏漏之处，还望不吝赐教。 系列博客 ORB-SLAM2 + windows + usb摄像头 项目实战（二） 目录 一、ORB-SLAM2 项目背景简介：...
用Opencv4.5.2+Melodic+USB双目摄像头跑通ORB-SLAM2
甦傑的博客
10-24 1325
用Opencv4.5.2+Melodic+USB双目摄像头跑通ORB-SLAM2 文章目录用Opencv4.5.2+Melodic+USB双目摄像头跑通ORB-SLAM2前言 前言 入门SLAM需要深度相机和激光雷达这些基础硬件，但是考虑到自己的经济实力实在不允许，所以就入手了下面这个摄像头。这个摄像头的具体长这样，是我在淘宝35元买来练手的。 在商家提供的资料外，也发现了不少值得再延申的内容，比如如何在ROS下进行双目测距算法，PCL三维重建，如何联系ORB-SLAM2的双目建图等等。一个ide
安装ROS版的ORB-SLAM3全过程并跑T265 的bag包
weixin_44764376的博客
03-09 2150
执行ORBSLAM ROS版编译的全过程以及在我编译过程中遇到的一些bug
尝试解决 orbslam3 报错 SO3::exp failed! omega: -nan -nan -nan, real: -nan, img: -nan
我才是一卓的博客
05-16 2147
函数报错的地方，根据其他开发者反馈，仍有可能继续出现该报错。存在一处可能除 0 的地方，随后会导致。有一定概率出现如下错误，在单目和。一旦出现该错误，就会导致。以上两处修改仅修复了。
【教程】从零开始的ORB-SLAM3的安装与配置
北屿的博客
12-15 1万+
最近项目需求需要接触vslam，博主选择从ORB-SLAM3下手并且记录下安装的基本流程。不得不说，这安装流程就像二大娘的裹脚布。大致环境前提：Ubuntu20.04。
3. ORB-SLAM3_V1 源码阅读笔记 -System
qq_41861406的博客
05-09 1376
http://System.cc这个文件主要是SLAM系统的初始化、跟踪线程的入口、地图的保存和加载以及轨迹的保存。 1、System构造函数 2、跟踪线程的入口，在main函数中被调用 单目或单目+IMU模式 /** * @brief 单目/单目VIO跟踪 * * @param[in] im 灰度图像 * @param[in] timestamp 图像时间戳 * @param[in] vImuMeas 上一帧到当前帧图像之间的IM
【ORB-SLAM3】环境配置过程问题记录
weixin_45794900的博客
03-28 455
综上，问题解决。
ORB_SLAM3编译问题
陆::zw的博客
08-16 490
ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/CMakeLists.txt 几行注释掉。看了好多教程都没提这回事，本来以为会自动生成，直接编译也能编，但是生成的文件有缺失。最后手动拷贝了Examples_old下的ROS文件夹到这里进行的编译。基本上是按照这个链接进行的操作，但是遇到几个新问题。文件夹后，可以按照以下步骤构建并安装。你可以通过以下命令进入。
2024年 ORB-SLAM3部署 疑难杂症解决方法分享
Rickie_exe的博客
08-13 934
ORB-SLAM3 疑难杂症解决方法分享
Ubuntu24.04编译ORB_SLAM的一系列报错解决
最新发布
simple的博客
05-14 797
报错信息：error: ‘decay_t’ is not a member of ‘std’；
深入解读ORB-SLAM2与ORB-SLAM3中文注释版源码
根据提供的文件信息，以下是关于ORB-SLAM2和ORB-SLAM3超详细中文注释版本的知识点汇总： ### 1. ORB-SLAM概述 ORB-SLAM是一种同时具备视觉里程计、跟踪、回环检测功能的单目SLAM系统。它以稀疏特征点为基础，主要...
评论
成就一亿技术人!
拼手气红包6.0元
还能输入1000个字符
 
红包 添加红包
表情包 插入表情
表情包 代码片
 条评论被折叠 查看
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值