DT_zhan的博客

原创 关闭防火墙

如何关闭windows电脑防火墙？win+R快捷键wf.msc

原创 ros自动安装

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原创 ROS话题

ROS话题Ros话题通信机制：发布者将消息发布到话题上，订阅者从话题订阅消息。一对多的意思是一个话题可以有多个话题的订阅者，异步通信的意思是发布者只管发布话题而不在意有多少个订阅者，也不在意订阅者有没有成功的订阅到消息。topic命令行指令rostopic echo ：打印话题信息rostopic hz :话题频率rostopic info :话题信息rostopic list：列举话题rostopic pub：往话题输入信息rostopic bw：话题带宽rostopic find：

原创 ROS中launch文件

ROS中launch文件作用：可实现多节点启动和参数配置的XML文件Launch标签总览：<launch> ... </launch>：根标签<node>：启动节点<include>：嵌套，可以用这个launch去启动另外一个launch<remap>：重命令<param>:全局参数<rosparam>：加载参数到参数服务器中<group>：节点分组<arg>：局部参数<m

原创 ROS工作空间与功能包

ROS工作空间与功能包一、工作空间1.1工作空间的概念workspace：存放工程文件的文件夹1.2创建工作空间①mkdir -p ~/demo01/src②cd ~/demo01/src1.3编译工作空间③cd … 返回上一级路径④catkin_make 编译工作空间如果src下面有多个功能包，可以通过指令单独编译功能包catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“package_name”自定义编译速度，自定

原创 ROS话题通信自定义msg

ROS话题通信自定义msg在ROS通信协议中，数据载体是比较重要的组成部分，ROS中通过封装了一些原生的数据类型，比如String、Int32等等，但是这些数据只包含了一个data字段，如果需要传输一些复杂的数据，比如：激光雷达的信息，这种场景下可以使用自定义的消息类型，msgs只是简单的文本文件，每行具有字段类型和字段名称，可以使用的字段类型有：int8, int16, int32, int64 (或者无符号类型: uint*)float32, float64stringtime, durati

原创 ROS与VScode联合编程

ROS联合VScode编程1、首先在ubuntu中创建ROS工作空间mkdir -p demo01/src，注意必须有src文件夹2、然后进入src文件夹下，使用catkin_make命令进行编译，编译成功后会在src同级文件夹下生成build、devel文件。build是编译过程中生成的中间文件，devel是编译后的可执行文件。这里我们的ubuntu已经装好了VScode，在demo01目录下输入code .打开vscode3、修改tasks.json文件为了能在vscode中每次修改源码

原创 2021-05-28

雷达系统1.雷达原理雷达是通过电磁信号实现对目标进行探测、定位以及识别等功能的电磁系统。其工作原理是：雷达系统内部信号源产生所需高频信号，高频信号经发射天线以电磁波的形式向外辐射；若电磁波传播方向上存在目标物，则会将电磁波反射，接受天接收到回波信号并将其转换为电信号，由后端设备进行信号处理。1.1 雷达1.1.2 雷达散射截面积立体角...

原创 CAN通讯

CAN通讯1.CAN通讯介绍与I2C、SPI等具有时钟信号的同步通讯方式不同，CAN通讯并不是以时钟信号来进行同步的，它是一种异步通讯，只具有CAN_High和CAN_Low两条信号线，共同构成一组差分信号线，以差分信号的形式进行通讯。CAN物理层...

原创 数据结构与算法gif动画

数据结构与算法可视化在我们学习数据结构与算法时如果有动画表示算法的流程，理解起来就更加简单。可以利用录屏软件GifCam和VisuAlgo制作Gif。https://visualgo.net/zh/sorting

原创 排序算法c++

排序算法排序是一个非常经典的问题，对一个数组或者一个列表进行重新排序。其中有许多不同的排序算法，每个都有自身的优点和局限性。在对比排序算法通常看两个参数：算法时间复杂度O(N)、稳定性。排序算法稳定性: 一般来说是能保证在排序前后，数值相等的数字在其序列中的前后位置顺序相同。稳定性的意义:如果只是简单的进行数字的排序，那么稳定性将毫无意义。如果排序的内容仅仅是一个复杂对象的某一个数字属性，那么稳定性依旧将毫无意义。如果要排序的内容是一个复杂对象的多个数字属性，但是其原本的初始顺序毫无意义，那么

原创 iTOP-4412移植opencv

原创 矩阵的掩膜操作

获取图像像素指针CV_Assert（mylmage.depth（）==CV_8U）;

原创 视觉处理基本框架

原创 汉诺塔

我们可以做这样的考虑：——先将1-3号圆环移动到Y上，确保大环在小环下——再将最底下的第4号环移动到Z上——最后将Y上的1-3号环移动到Z上这样子看上去问题就简单一点了，但是关键在于第1步和第3步应该如何执行？在游戏中，我们发现由于每次只能移动一个环，所以在移动的过程中显然要借助另外一根针才行。也就是说第1步将1-3号环借助Z移到Y上，第3步将Y针上的1-3号环借助X移到Z针上。那么...

原创 栈的链表实现

栈栈的定义栈是一种特殊的线性表，是限定仅在表尾进行插入或删除操作的线性表。表尾端称为栈顶，表头称为栈底。不含元素的空表称为空栈。栈的修改是按后进先出的原则进行的。用栈实现10进制向其他进制转换#include<stdio.h>#include<stdlib.h>#define ExchangeNum 16 //改变Exc...

原创 数据结构静态链表

为了和指针型的线性链表相区别，由数组描述的链表叫静态链表数组的一个分量表示一个结点，同时用游标（cur）代替指针指示结点的位置。这种存储结构仍需要分配较大空间，但在作线性表的插入和删除操作时不需要移动元素，仅需要修改案指针。静态链表是用结构体数组实现的，首先要在内存中开辟一段连续空间作为数组空间然后建立备用链表，取备用链表头结点指向的节点作为数据链表的头结点备用链表的头结点不要删除，用它来...

原创 如何安装GCC编译器

Gcc编译器1.先在GUN网站上下载所需版本的gccftp://ftp.lip6.fr/pub/gcc/releases/ 我下载的是gcc-9.1.0 版本，下载后在ubunut中解压，在解压后的文件目录下执行shell脚本./configure检测环境可以看出编译一个Gcc还依赖其它资源文件GMP 4.2+，MPFR 2.4.0+，MPC 0.8.0下面也给出了网址ftp://gcc....

原创 GCC编译器学习

静态编译链接库和动态链接库编译静态链接库1.先生成目标文件 .o2.将目标文件打包 ar crv[ *.a ] [ *.o ]调用静态链接库gcc -o [file][file.c] -L. [file.a]举个例子： vi count.c 先写一个count函数gcc -c count.c 生成目标文件 count.oar crv count.a count.o 将目标文件打...

原创 存储器知识

存储器

原创 BOOTLOADER

Bootloader一般bootloader的过程

原创 ARM简介及Cortex-A9

ARMARM架构，又称先进精简指令集（Advanced RISC Machine）。ARM公司并不生产芯片，而是出售芯片授权技。其合作公司针对不同需求搭配各类硬件部件，比如UART、SPI、I2C等，设计出不同的SoC芯片。Cortex系列属于ARMv7架构Cortex系列Cortex-A9传统的单片机（如8051）中，处理器只有完成一条指令的读取和执行后，才会开始下一条指...

原创 嵌入式系统概述

嵌入式系统的软件组成 嵌入式系统软件子系统组成框图前世

原创 如何利用samba服务实现windows和linux共享文件

如何利用samba服务实现windows和linux共享文件一、 linux中的操作1.首先在linux中建立共享文件夹2.给文件夹权限3.查看文件权限在Unix和Linux的各种操作系统下，每个文件（文件夹也被看作是文件）都按读、写、运行设定权限。权限管理命令chmod修改文件或者目录的权限全拼: change permissions mode of a file第一种...