ROS话题

最新推荐文章于 2024-10-28 09:09:26 发布
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ROS话题通信机制包括发布者向话题发布消息，多个订阅者异步接收。使用`rostopic`命令行工具可进行相关操作，如查看话题信息、频率、带宽等。发布话题涉及创建发布者、消息数据及赋值。订阅话题则需创建订阅者和回调函数。自定义消息类型可通过创建msg文件、添加编译规则和描述规则实现。

ROS话题

一、Ros话题通信机制：
在这里插入图片描述
发布者将消息发布到话题上，订阅者从话题订阅消息。一对多的意思是一个话题可以有多个话题的订阅者，异步通信的意思是发布者只管发布话题而不在意有多少个订阅者，也不在意订阅者有没有成功的订阅到消息。

topic命令行指令
rostopic echo ：打印话题信息
rostopic hz :话题频率
rostopic info :话题信息
rostopic list：列举话题
rostopic pub：往话题输入信息
rostopic bw：话题带宽
rostopic find：从数据类型寻找话题
rostopic type：查看话题的数据类型

二、发布话题
1、创建一个发布者
2、创建消息数据
3、消息赋值
4、将消息发布出去

ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("topic_name"
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